linux驱动学习（一）之启动流程

码农客栈
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分类专栏： linux 驱动文章标签： linux 驱动开发
于 2023-03-27 21:00:02 首次发布
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一 嵌入式linux启动流程
   上电 -----> 启动u-boot(引导程序) ----> 加载内核 ----> 挂载Rootfs -----> 启动应用（QT等应用程序）

二 启动u-boot  
  1 什么是u-boot 
      u-boot它就是一种通用的引导程序(bootloader)，类似于windows的bios ，不是一种linux操作系统，不支持linux命令
	  
  2 u-boot的作用
     1)在于初始化硬件平台，保证硬件可以正常工作
	    stage1:初始化核心（板级）硬件平台的初始化：CPU,内存-DDR3,电子硬盘-eMMC等核心硬件
		CPU：GEC6818 ----A53  
		stage2:初始化一些外围的硬件：UART，USB，LCD,等
	 2)给u-boot终端界面，提供一个操作命令
	    可通过输入help或者?进行查看		
	 3)加载内核
	 
  3 通用的意义:
     1) 支持多种CPU体系：ARM，PowerPC,MIPS
	 2) 支持多种的操作系统：linux，WINCE
	 
  4 u-boot源码下载  
    打开：http://www.denx.de/en/News/WebHome
	  ------> FTP server - Alternative Cloud Access
	源码下载网址：ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/
	
  5 u-boot的输出
	--------------------------------------------------------------------------------
	 Second Boot by Nexell Co. : Ver0.3.6 - Built on Jun 12 2015 20:06:08
	--------------------------------------------------------------------------------
	 NSIH : Ver0.0.xx

	DDR3 POR Init Start 0
	phy init
	Lock value  = 194
	GATE CYC    = 0x00000492
	GATE CODE   = 0x00000000
	Read  DQ    = 0x08080808
	Write DQ    = 0x08080808

	DDR3 Init Done!----- 初始化内存
	CCI Init!
	Wakeup CPU Wakeup CPU 1234567
	CPU Wakeup done! WFI is expected.
	CPU0 is Master!

	Loading from sdmmc...
	 Image Loading Done!
	Launch to 0x0000000043C00000

	U-Boot 2014.07 (Jul 19 2016 - 18:02:07) ---- 开发板所用到的u-boot的版本

	PLL : [0] =  800000000, [1] =  800000000, [2] =  780000000, [3] =  800000000
	(0) PLL1: CPU  FCLK =  800000000, HCLK = 200000000 (G0)
	(7) PLL1: CPU  FCLK =  800000000, HCLK = 200000000 (G1)
	(2) PLL3: MEM  FCLK =  800000000, DCLK = 800000000, BCLK = 400000000, PCLK = 200000000
	(1) PLL0: BUS  BCLK =  400000000, PCLK = 200000000
	(8) PLL0: CCI4 BCLK =  400000000, PCLK = 200000000
	(3) PLL0: G3D  BCLK =  400000000
	(4) PLL0: CODA BCLK =  400000000, PCLK = 200000000
	(5) PLL0: DISP BCLK =  400000000, PCLK = 200000000
	(6) PLL0: HDMI PCLK =  133333333
	I2C:   ready
	DRAM:  1 GiB  ----- 内存的大小
	Heap = 0x44000000~0x46000000
	Code = 0x43c00000~0x43c86188
	GLD  = 0x43bffeb8
	GLBD = 0x43bffe68
	SP   = 0x43bffe68,0x43bffe48(CURR) --- stack pointer
	PC   = 0x43c06640  ---- programer counter(程序计数寄存器)
	TAGS = 0x40000100 
	PAGE = 0x43c90000~0x43c9c000  ---- 页的大小： c000 1010 0000 0000 0000 ----> 4k
	
	MACH = [4330]   ---- 机器ID ，跟内核中机器ID要保持一致，才能成功加载内核
	
	VER  = 0      
	BOARD= [x6818]   ------ 开发板的板级名字 
	MMC:   NXP DWMMC: 0, NXP DWMMC: 1, NXP DWMMC: 2
	In:    serial
	Out:   serial
	Err:   serial
	## DCDC_MODE(0x80): DCDC1[PFM], DCDC2[PFM], DCDC3[PFM], DCDC4[PWM], DCDC5[PWM] 
	## STATUS(0x00)   : 0xe4 0x10 
	## IRQ(0x48)      : 0x40 0x40 0x00 0x00 0x00 
	## CHG_TYPE       : ADP
	## BAT_VOL        : 0mV 
	## BAT_CAP        : 100%
	DONE: Logo bmp 300 by 300 (3bpp), len=270056  ----- u-boot启动过程中，加载图片
	
	DRAW: 0x47000000 -> 0x46000000 
	DONE: Logo bmp 300 by 300 (3bpp), len=270056 
	DRAW: 0x47000000 -> 0x46000000 
	RGB: display.0
	MIPI: display.0
	DSIM_ESCMODE 1 : 0xc0
	DSIM_STATUS : 0x10010f
	MIPI clk:  420MHz 
	DSIM_ESCMODE 2 : 0x0
	DSIM_STATUS : 0x10010f
	## Skip BAT Animation. 
	## IRQ(0x48)   : 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 
	## chg_type    : ADP 
	## battery_vol : 0mV 
	## battery_cap : 100%
	## Booting 
	Card did not respond to voltage select!
	Net:   x6818 eth init... ----- 初始化网卡
	x6818 mac init...

6 u-boot命令与信息
   1)bdinfo  - print Board Info structure --- 打印板级的结构信息
   
   X6818# bdinfo  ---- 打印硬件平台的信息
	arch_number = 0x000010EA   ---- > 4330 硬件平台的架构ID ----> 是由开发人员在代码中来制定
	boot_params = 0x40000100   -----> 启动参数所在的地址
	DRAM bank   = 0x00000000
	-> start    = 0x40000000   ----> 内存的起始地址
	-> size     = 0x40000000   ----> 内存的大小
	eth0name    = dwmac.c0060000 
	ethaddr     = 00:e2:1c:ba:e8:60  ----> mac地址
	current eth = dwmac.c0060000
	ip_addr     = 192.168.27.3    ------> ip地址
	baudrate    = 115200 bps  -----> 波特率
	TLB addr    = 0x7FFF0000
	relocaddr   = 0x46000000
	reloc off   = 0x00000000
	irq_sp      = 0x7DF68F00
	sp start    = 0x43BFFE68
	
  	2) printenv- print environment variables ---- 打印环境变量
    X6818# printenv
	androidcrc=-411152780
	baudrate=115200
	bootargs=lcd=at070tn92 tp=gslx680-linux root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4  ----> 启动参数
	bootcmd=ext4load mmc 2:1 0x48000000 uImage;bootm 0x48000000 ---- > 启动命令
	bootdelay=1 -----> 启动延时
	bootfile=uImage ----> 启动文件
	ethact=dwmac.c0060000
	ethaddr=00:e2:1c:ba:e8:60
	ethprime=RTL8211
	fastboot=flash=mmc,2:ubootpak:2nd:0x200,0x78000;flash=mmc,2:2ndboot:2nd:0x200,0x4000;flash=mmc,2:bootloader:boot:0x8000,0x70000;flash=mmc,2:boot:ext4:0x00100000,0x04000000;flash=mmc,2:system:ext4:0x04100000,0x2F200000;flash=mmc,2:cache:ext4:0x33300000,0x1AC00000;flash=mmc,2:misc:emmc:0x4E000000,0x00800000;flash=mmc,2:recovery:emmc:0x4E900000,0x01600000;flash=mmc,2:userdata:ext4:0x50000000,0x0;
	filesize=41ee8
	gatewayip=192.168.27.1
	ipaddr=192.168.27.3
	netmask=255.255.255.0
	qtcrc=1446511370
	serverip=192.168.27.2
	stderr=serial
	stdin=serial
	stdout=serial

	Environment size: 866/32764 bytes
	
	关键内容：
	  1) bootargs(启动参数)
		 bootargs=lcd=at070tn92 tp=gslx680-linux root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4
		 lcd=at070tn92 --- lcd显示屏
		 tp=gslx680-linux --- 触摸屏
		 root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4 ---->rootfs在哪里，告诉内核(kernel)去哪里挂载rootfs
		 root=/dev/mmcblk0p2  mmcblk0---->电子硬盘 ，p2----> 电子硬盘的第二个分区
		 rw rootfstype=ext4  ---> rootfs 可读可写 文件的类型：ext4
				
	  2) bootcmd(启动命令)
		 bootcmd=ext4load mmc 2:1 0x48000000 uImage;bootm 0x48000000
		 以ext4文件系统类型去emmc的第二个分区（mmc 2:1）加载内核，加载到0x48000000上，然后在0x48000000这个地址上启动内核
	  总结：bootcmd告诉u-boot去哪里加载内核
		   bootargs告诉内核去哪里挂载rootfs
			  
      3) bootdelay
		X6818# setenv bootdelay 3
		X6818# saveenv（或者 save）

==================================================================================================
三 linux内核----- linux 核心
1 linux内核作用
	1)进程管理和进程调度：进程的创建和删除，进程的优先级和抢占，进程的时间片轮询 进程间通信机制
	2)内存管理：内存的分配(内存的分配算法)
				内存申请与释放
	3)设备管理： linux驱动：字符设备，块设备，网络设备，内核时钟，中断
	4)网络协议: tcp/ip, 无线通信协议
	5)内核虚拟文件系统
	 [root@6818 /proc]#cat filesystems 
	 
2 linux内核源码的下载
   内核源码：https://mirrors.edge.kernel.org
   从内核官网下载的源码，不能直接编译，要针对具体的硬件平台进行配置编译

3 linux内核的启动
   由u-boot启动命令(bootcmd)去指定的地址(0x48000000)上加载内核,并且u-boot源码中的arch_number要与内核源码的
   arch_number保持一致，表示u-boot下的硬件平台与内核中的硬件平台一致

   u-boot源码中的路径：
   xxx\arch\arm\include\asm\arch-s5p6818\mach-types.h
   #define MACH_TYPE_S5P6818 4330
   
   内核源码中的路径：xxx\kernel\arch\arm\tools\mach-types.h
   nxp5430 MACH_S5P6818	S5P6818	 4330

   1)开发板内核启动输出
     1) 内核的信息
     Hit any key to stop autoboot:  0 
	 ## Booting kernel from Legacy Image at 48000000 ...
	 Image Name:   Linux-3.4.39-gec  ----> 镜像的名字
	 Image Type:   ARM Linux Kernel Image (uncompressed)
	 Data Size:    5525536 Bytes = 5.3 MiB
	 Load Address: 40008000
	 Entry Point:  40008000
	 Verifying Checksum ... OK
	 Loading Kernel Image ... OK

	 Starting kernel ...

	 [    0.000000] Booting Linux on physical CPU 0
	 [    0.000000] Initializing cgroup subsys cpu
	 [    0.000000] Linux version 3.4.39-gec (bobey@ubuntu) (gcc version 4.8 (GCC) ) #1 SMP PREEMPT Sat Oct 28 16:30:19 CST 2017  -----> linux内核的版本  GCC编译器的版本
	 [    0.000000] CPU: ARMv7 Processor [410fd033] revision 3 (ARMv7), cr=10c5387d
	 [    0.000000] CPU: PIPT / VIPT nonaliasing data cache, VIPT aliasing instruction cache
	 [    0.000000] Machine: s5p6818
	2) 内存分配 
	 [    0.000000] Memory: 1024MB = 1024MB total  ----> 1G
	 [    0.000000] Memory: 810820k/810820k available, 237756k reserved, 272384K highmem
	 [    0.000000] Virtual kernel memory layout: ----> 虚拟内存布局
	 [    0.000000]     vector  : 0xffff0000 - 0xffff1000   (   4 kB) ---> 向量表
	 [    0.000000]     fixmap  : 0xfff00000 - 0xfffe0000   ( 896 kB)
	 [    0.000000]     vmalloc : 0xef800000 - 0xfee00000   ( 246 MB)
	 [    0.000000]     lowmem  : 0xc0000000 - 0xef600000   ( 758 MB)
	 [    0.000000]     pkmap   : 0xbfe00000 - 0xc0000000   (   2 MB)
	 [    0.000000]     modules : 0xbf000000 - 0xbfe00000   (  14 MB)
	 [    0.000000]       .text : 0xc0008000 - 0xc0a51018   (10533 kB)
	 [    0.000000]       .init : 0xc0a52000 - 0xc0a8f100   ( 245 kB)
	 [    0.000000]       .data : 0xc0a90000 - 0xc0b297d8   ( 614 kB)
	 [    0.000000]        .bss : 0xc0b297fc - 0xc0d09488   (1920 kB)
	 [    0.000000] SLUB: Genslabs=11, HWalign=64, Order=0-3, MinObjects=0, CPUs=8, Nodes=1
		
	3) linux设备管理
	    GPIO口
		串口
		USB
		网卡等
	4) linux内核启动完成
	  [    4.180000] nxp-rtc nxp-rtc.0: setting system clock to 2015-01-01 01:18:21 UTC (1420075101)
	  [    4.189000] tmu[0] = trim 46:0, ret 1
	  [    4.192000] TMU: register tmu.0 to hwmon (max 1400000khz)
	  [    4.198000] ALSA device list:
	  [    4.200000]   #0: I2S-alc5623
		
	5) 挂载Rootfs
	  [    4.219000] EXT4-fs (mmcblk0p2): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
	  [    4.220000] VFS: Mounted root (ext4 filesystem) on device 179:2.
	  [    4.225000] devtmpfs: mounted
			
    6)释放清理的工作和数据保护处理
	 [    4.227000] Freeing init memory: 244K ---->清理.init内存区
	 [    4.231000] Write protecting the kernel text section c0008000 - c0a1b000 --->代码段保护
	 [    4.238000] rodata_test: attempting to write to read-only section: ----> 只读数据段
	 [    4.244000] write to read-only section trapped, success ---- 数据保护
	 [    4.392000] EXT4-fs (mmcblk0p2): re-mounted. Opts: data=ordered
	 [    4.682000] HDMI HPD State 0x0
	 [    4.740000] eth0: device MAC address 7e:82:61:68:02:56
	 [    4.747000] stmmac_open: failed PTP initialisation
	 [    4.759000] irq = 147
	 [    4.759000] irq = 134
	 [    4.759000] irq = 168
	 [    4.760000] irq = 169
	 [    4.763000] gecBt    initialized
	 [    4.772000] dc_motor initialized
	 [    4.781000] gec_gas_drv      initialized
	 [    4.794000] Led      initialized
	 [    4.801000] relay    initialized
	 [    4.822000] humidity initialized

==================================================================================================
三 根文件系统---Rootfs	
   1、什么是Rootfs
       linux内核挂载的第一个文件系统，根文件系统是挂载到根目录下的文件系统.
	   根文件系统就是一个包,该包中包含了:
	    etc         lost+found  root        sys         usr
		bin         lib         mnt         run         test        var
		dev         linuxrc     proc        sbin        tmp
		
	  1)linux shell命令
	    /bin  ----> 一般shell命令
		/sbin ----> 超级用户管理员命令
		/usr/bin ---> 项目在编译生成的可执行的文件，可以用来当做shell命令
		/usr/sbin
		
	  2)设备节点：用来存放设备节点或者文件 ---> 应用程序可通过系统调用来访问底层的设备
	   /dev
	   
	  3) linux系统配置文件
	   /etc ---->用户、密码、网络配置、系统配置,修改该目录下的内容，为了确保生效，要进行开发板重启
	  4)实时反映linux系统的工作状态（进程的运行情况）
	   /proc
	  [root@6818 /proc]#ls
		1              24             5              asound         loadavg
		10             25             50             buddyinfo      locks
		100            26             51             bus            meminfo
		101            27             52             cgroups        misc
		102            28             53             cmdline        modules
		103            29             539            config.gz      mounts
		104            3              6              consoles       net
		105            30             609            cpu            pagetypeinfo
		106            31             65             cpuinfo        partitions
		107            32             66             crypto         sched_debug
		108            33             67             devices        schedstat
		109            34             68             diskstats      scsi
		11             35             69             dma-mappings   self
		110            36             7              driver         slabinfo
		12             37             70             execdomains    softirqs
	     
		 (1) 数字 ---> PID进程的状态信息
		 (2) cpuinfo ---> 查看CPU信息
		 (3) meminfo ---> 查看内存的状态
		 (4) version ---> 查看linux系统版本
		   [root@6818 /proc]#cat version 
            Linux version 3.4.39-gec (bobey@ubuntu) (gcc version 4.8 (GCC) ) #1 SMP PREEMPT Sat Oct 28 16:30:19 CST 2017
	     (5) uptime --->系统的工作时间
	 5)linux应用程序运行时，所要用到的库(*.so)
	  /lib
	  /usr/lib

	 6) 指向linux的shell命令的环境
	  /linuxrc 
	 
	 [root@6818 /]#ls -l linuxrc 
     lrwxrwxrwx    1 root     root            11 Dec 27  2016 linuxrc -> bin/busybox
	 
	  busybox的作用:
	   1）它是一个用来生成linux常用命令和工具的软件
	   2）通过编译busybox的源码得到常用命令,比如:ls,cd 

	 7) 系统的挂载点
	   /mnt
     8) linux设备驱动的详细信息
	   /sys
	 9) 系统的工作日志目录
	   /var
	 10) 系统的临时文件
	   /tmp
	  注意:该目录下的文件，默认情况下，重启开发板，该文件会被清除，普遍用于项目来保存临时的数据