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乐小树爱追逐雅克比
我想成为神-一千万行代码(.m,.py,.c**)
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正式开启--ROS开发实战的第一阶段----手把手和乐小树一起撸ROS机器人编程(Melodic版本)
啰嗦的简介不知不觉已然进入CSDN博客超过5年了,上一个专栏由于剧本暂无,演员未定,还没开始就流产,伴随着这跨世纪的考试的结束,我决定开始更新我心心念的博客专栏。该专栏分为多个系列,主要围绕机器人来构建。大家都知道目前机器人行业研究方向不外乎四个,三个physical和一个mental。前面指的是移动底盘,机械臂,飞行器。后面指的人工智能。前面给了机器人移动到任何空间的物理结构,后面给了机器...原创 2019-07-23 17:58:46 · 451 阅读 · 0 评论 -
目录--ROS开发实战第一阶段----手把手和乐小树一起撸ROS机器人高效编程(Melodic版本)
简介该教程或者说博客分享主要会基于目前ROS最新版本Melodic展开,目前官方已经不支持Indigo,而Kinetic也支持到2021年,其实目前主流应该都是用Kinetic,不过既然博客分享肯定需要朝着最新最牛逼的版本靠近,尤其像我这类总喜欢追求新事物的人类。大家放心Melodic支持到2023年,足有4年给我们学习和使用。当然ROS官方后面会不会继续迭代不好说,毕竟目前好像集中精力去搞RO...原创 2019-08-01 16:06:39 · 817 阅读 · 0 评论 -
Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本(一)
简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂,并且需要使用python版本的正运动学,我就根据官网给的参考代码,写了一个python版本的,喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用,这里主要使用几何法来进行运动学求解,后面会更新具有最优解选择器的代码。from math import *import numpyclass Aubo_kinematics(): def __init__(se...原创 2019-08-30 18:30:08 · 3402 阅读 · 0 评论 -
Universal Robot(UR5)--正逆运动学包-python版本
简介相信很多搞机械臂的人都用过UR这款机械臂,目前主流的正逆运动学是C++版本的,我早期写过一个Python版本的,今天也贡献出来给大家,需要的可以直接获取,想自己优化代码的也可以自己优化,有问题的欢迎关注发私信或者关注微信公众号,我会进行解释。感谢大家的支持。代码如下#!/usr/bin/python"""author:yuexiaoshutime:20180812version:...原创 2019-08-31 18:24:33 · 4644 阅读 · 3 评论 -
Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本(二)
简介Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本(一)这篇博文已经对奥博协作机械臂正逆运动学进行了求解。由于代码相对较长,就分开两个博文分别更新。本文主要会根据官方代码,及官方推荐的最优选解器更新一个Python版本的正运动学包。这里最优选解器的核心和UR的一样,都是选择和参考关节空间最接近的一组解作为最优解。文中代码喜欢的可以直接拿去使用,有问题的欢迎添加关注和微信公众号询问。代码如...原创 2019-09-03 17:36:55 · 2924 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04-ROS-melodic-Cartographer-官方Demo配置和移植到自己的机器人上
简介最近移动机器人建图过程中发现gmapping并不能满足我们需求,还是得移植cartographer进行测试,于是把测试过程中发现的问题记录下来,一是供大家参考,二是方便自己查阅,还是那句老话,有问题的可以留言咨询或者添加公众号询问。官方跑包方式其实官方已经说明的很简介了,按照如下步骤配置即可,存在问题都是些小问题。step1: 安装工具sudo apt-get updatesudo...原创 2019-09-04 15:18:10 · 7573 阅读 · 4 评论 -
关于Matlab2019a+Matlab2019b使用Peter cork robotics tool box 中报错的解决方案
简介这个主要罗列一些使用Peter cork robotics tool box遇到的问题汇总和解决方案,会进行持续更新,今天先上第一个问题,之前从头撸到尾的时候其实还是遇到很多问题了,只是当初没那个意识记录问题,现在遇到一个写一个,记录一个。问题1:当使用移动底盘simlink仿真遇到很多关于zero crossings报错,报错内容大概如下Warning: Starting at tim...原创 2019-09-26 20:41:56 · 2524 阅读 · 1 评论