ubuntu18.04-ROS-melodic-Cartographer-官方Demo配置和移植到自己的机器人上

简介

最近移动机器人建图过程中发现gmapping并不能满足我们需求，还是得移植cartographer进行测试，于是把测试过程中发现的问题记录下来，一是供大家参考，二是方便自己查阅，还是那句老话，有问题的可以留言咨询或者添加公众号询问。

官方跑包方式

其实官方已经说明的很简介了，按照如下步骤配置即可，存在问题都是些小问题。

step1: 安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

step2:创建新的ROS工作空间并初始化src文件夹

mkdir -p cat_ws/src
cd cat_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

注意：这里有可能会从默认的设置的Google源下载，很有可能出现443 timeout报错，这里把下载ceres-solver地址换成这个仓库地址即可。
替换位置在cat_ws/src/.rosinstall，替换后如下图：

step3:安装依赖

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init(注意这里可以跳过，不然有可能会报错，我们已经初始化过无需再初始化)
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

有可能的报错：跳过init哪步即可

ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

编译并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

官方ROS bag包demo

这里以跑3D激光雷达为例，其他很多包可以参考官网进行

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

效果如下：

如何移植到自己机器人？

根据官方给的demo更改自己机器人可用的SLAM launch

由于普通用的基本为2D或者3D激光雷达，如我的机器人使用2D激光，这里按照这个进行简介，我们移植到自己机器人需做三件事：
第一件：一定要把cartography和自己ROS 工作空间隔离开，不然存在问题，两个不是用相同编译器进行。
第二件：更改demo_revo_lds.launch使其匹配自己的机器人
第三件：根据自己机器人配置的TF结构对cartography的配置文件进行更改，这里主要会更改lua脚本，这里使用revo_lds.lua。

更改demo_revo_lds.launch

这里主要删除不需要配置，如跑bag的节点和更改我们自己发布的2D激光雷达的数据，更改后的如下：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
</launch>

更改revo_lsd.lua

主要也是对我们没用到的配置进行删除处理，这里主要看我们发布的坐标系更改后如下：

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "laser_link",
  published_frame = "laser_link",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1

POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65

return options

跑个仿真看看

总结

一入slam深似海，革命还有好久，加油大家。