【树莓派固定USB设备和python程序开机自启动】

一、固定USB设备名

  在做使用树莓派读取usb摄像头数据时，发现每次插拔usb，会导致设备号发生变化，读取失败。在网上找的方法，记录一下。

1、分别连接两个摄像头（每次只连一个），执行下面命令，记录返回结果中的idVendor 和idProduct

lsusb

2、配置固定名称

cd  /etc/udev/rules.d
sudo touch camera.rules
sudo vi camera.rules

3、编辑文件，输入一下内容，注意idVendor 和idProduct使用第一步的数据

KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*",ATTRS{idVendor}== "2993",ATTRS{idProduct}=="0858",GROUP="video",MODE="0777",SYMLINK+= "cameral_R"
KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*",ATTRS{idVendor}== "1bcf",ATTRS{idProduct}=="28c4",GROUP="video",MODE="0777",SYMLINK+= "cameral_L"

4、重启设备服务

sudo udevadm control --reload
sudo service  udev restart 

5、不管后面怎样重新插拔usb，我们通cameral_R，cameral_L来获取usb摄像头数据

capR = cv2.VideoCapture("cameral_R", apiPreference=cv2.CAP_V4L2)
capL = cv2.VideoCapture("cameral_L", apiPreference=cv2.CAP_V4L2)

二、树莓派开机运行python

  开机运行我用了两种方式，rc.local和service，最后发现还是service香。
rc.local 优点： 配置简单，修改灵活
rc.local 缺点： 开机运行后，如果有报错导致线程结束，当所有线程（包含主线程）结束后，服务就结束了，不会重新启动。
我的需求是，主线程启动后，启动两个子线程，主线程接收mqtt消息，就根据消息内容，启动、停止或更新配置文件后重启子线程。
但是因为我在主线程中没有删除input(), rc.local启动主线程，主线程启动子线程，主线程停止子线程后，主线程也报错退出，导致整个服务结束，无法再接收mqtt消息。

service 优点： 配置稍微复杂一些，但是能解决服务退出的问题，可以设置Restart=always，当服务退出后，会自动启动服务。

1、配置service

cd /etc/systemd/system
sudo vi your_service.service

2、输入以下内容到文件your_service.service，并保存，ExecStart、WorkingDirectory和User根据自己的用户和python文件位置进行配置

[Unit]
Description=your service
After=network.target

[Service]
ExecStart=/usr/bin/python3 /home/user/your.py
WorkingDirectory=/home/user/
StandardOutput=inherit
StandardError=inherit
Restart=always
User=user

[Install]
WantedBy=multi-user.target

3、enable service配置，重启树莓派

sudo systemctl enable your_service.service
sudo reboot

4、可以查看进程确认python开机自启动情况

ps -ef | grep python