线激光转台拼接重建

 单线激光在进行三维重建的时候每次只能重建一条激光线,为了得到一个完整的物体需要借助外部结构。而基于转台的方式可以很好的完成这一操作。整个系统包括了相机标定、激光线标定与重建、转台标定、转台拼接。将相机和激光器固定在特定位置，然后让转台带动物体进行旋转并采集每个角度下的激光线图像，通过重建单次图像并与转台标定数据相结合来完成整个物体的重建。         

转台标定与重建步骤

1：将标定板放置转台上，采集多个位置的标定板图像

2：重建多个位置标定板圆心三维坐标

3：根据每个圆心不同位置的三维坐标拟合一个空间圆的圆心

4：根据所有拟合的圆心拟合转台转轴向量

5：重建每个角度采集的激光线

6：根据转轴向量来完成多个位置采集的激光三维数据拼接

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