论文笔记
文章平均质量分 65
UESTC_Chenlin
不明真相的朝阳区群众
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Autonomous Aerial Dual-Target Following Among Obstacles
目标数量的增加也可以归因于优化中的数值问题,因此,如果采用 [5]-[7] 的单个非凸优化,则目标之间的冲突增加 (例如,一个目标的可见性可能会降低其他目标)。由于定位 [1],[2],跟踪 [3] 和控制 [4] 的进步,增强了自主性,扩大了配备有摄像头的无人机的利用率,用于基于视觉的任务,如摄像和监视。剩余的点云用于障碍物映射。与在障碍物中跟踪单个目标的在线运动规划的最新发展相比,在类似的情况下,几乎没有讨论过具有单个追逐者无人机的多目标案例。使用观察到的目标的位置和库,我们获得了候选的未来运动。原创 2022-11-08 11:41:09 · 711 阅读 · 1 评论 -
Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors using Safe Flight Corridors in 3-D Complex
关于使用凸优化导出分段多项式轨迹以控制微分平面系统并应用于微型飞行器 (MAV) 的 3-D 飞行,已有大量文献。在本文中,我们提出了一种使用安全飞行走廊 (SFC) 概念将轨迹生成公式化为二次规划 (QP) 的方法。SFC 是一组凸重叠多面体,用于模拟自由空间并提供从机器人到目标位置的连接路径。我们推导出一种有效的凸分解方法,该方法从使用快速图搜索技术获得的分段线性路径构建 SFC。SFC 在 QP 中提供了一组线性不等式约束,允许实时运动规划。原创 2022-08-22 10:32:47 · 2089 阅读 · 0 评论 -
Lévy State-Space Models for Tracking and Intent Predictionof Highly Maneuverable Objects
在本文中,我们提出了一个贝叶斯框架,用于使用新颖的 α 稳定 Lévy 状态空间模型进行机动目标跟踪和意图预测,以连续时间表示为 Lévy 过程。 与传统的(完全)高斯公式相比,所提出的模型由重尾 α 稳定噪声驱动,因此更能捕捉极值/行为。 这可以更好地表征状态的急剧变化,这可能是由突然和频繁的机动(例如快速转弯或突然加速)引起的。 特别是,它们以条件高斯级数形式表示,这确保了所应用的推理算法的易处理性。 然后提出了一种使用 Rao-Blackwellized 粒子滤波器的相应估计策略,并引入了一种有效的意原创 2022-08-19 16:13:13 · 458 阅读 · 0 评论 -
Bayesian Intent Prediction in Object Tracking Using Bridging Distributions
在几个应用领域,例如人机交互、监视和防御,确定被跟踪对象的意图使系统能够帮助用户/操作员并促进有效的、可能是自动化的决策制定。 在本文中,我们提出了一种概率推理方法,该方法允许提前预测被跟踪对象的预期目的地及其未来轨迹。 在这里介绍的框架内,观察到的对象的部分轨迹被建模为终止于其目的地的马尔可夫桥的一部分,因为目标路径(尽管是随机的)必须在预期的端点处结束。 这捕获了轨迹中潜在的长期依赖关系,由对象意图决定。 通过确定从特定建造的桥梁中引出部分轨道的可能性,可以评估多个可能目的地中的每一个的概率。 这些桥也原创 2022-08-19 12:45:50 · 313 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Enhanced Decentralized Autonomous Aerial Swarm with Group Planning
摘要:自主空中蜂群仍然是机器人技术的一大挑战。该领域的现有工作可分为集中式和分散式。集中式方法面临规模困境,而分散式方法往往导致规划质量差。在本文中,我们提出了一个具有群规划的增强型分散式自主空中群系统。根据智能体的空间分布,系统动态地将群体划分为若干组和孤立的智能体。针对每个小组内的冲突,我们提出了一种新的协调机制,称为小组规划(group planning)。群体规划包括高效的多智能体寻径(multi-agent pathfinding)和轨迹联合优化(trajectory joint optimiza原创 2022-03-11 10:03:36 · 11108 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】虚拟结构法控制编队
【文章名称】Agile Coordination and Assistive Collision Avoidance for Quadrotor Swarms Using Virtual Structures【期刊名】TRO2018摘要:本文提出了一种控制四旋翼机群在保持固定相对编队或在不同编队之间转换的同时进行敏捷交错机动的方法。该方法可防止群内以及四旋翼和环境中的静态障碍物之间的碰撞。该方法建立在现有的虚拟结构概念的基础上,作为规划和执行复杂交错轨迹的框架,并为单个操作人员提供了一个简单、直观的原创 2022-03-08 10:20:26 · 2249 阅读 · 1 评论 -
【论文笔记】虚拟领导者控制编队机动
【名称】Formation control of unmannedmicro aerial vehicles for straitened environments【刊物】Autonomous Robots【时间】2020.3摘要:本文提出了一种新的方法来控制和运动规划多架无人驾驶微型飞行器(多旋翼直升机,在文献中通常也称为无人驾驶飞行器 - UAV 或无人机系统 - UAS)在杂乱无章的 GPS 拒绝环境中。 所提出的方法使我们能够在虚拟领导者 - 跟随者方案中自主设计紧凑型微型飞行器 (MA原创 2022-02-19 11:34:53 · 4474 阅读 · 1 评论 -
【论文笔记】Affine formation maneuver control of high-order multi-agent systems over directed networks
【作者】:赵世钰【刊物】:Automatica摘要:为了驱动一组智能体以期望的集合形式连续机动,本文研究了任意维有向网络化高阶多智能体系统的分布式编队机动控制问题。与传统方法中目标队形是时不变的不同,我们提出了一种基于仿射变换性质的仿射队形方法,其中目标队形可以是时变的,并且可以从给定的标称队形进行仿射变换。本文给出并证明了实现有向图仿射可定性的一个充要条件,它只需要引导者有一个泛型配置,并且followers对leaders子集是可访问的。为了实现整个编队的机动,假设领导者决定整个编队的机动动作,原创 2022-02-17 17:21:06 · 1723 阅读 · 0 评论 -
【论文代码研究】Affine Formation Maneuver Control of Multiagent Systems
1.仿真结构2.仿真结果原创 2022-02-15 19:20:35 · 1079 阅读 · 6 评论 -
【论文笔记】Predictive control of aerial swarms in cluttered environments
【刊物】 nature子刊:machine intelligence【年份】2020摘要:经典的空中蜂群模型通常将全球协同运动描述为发生在个体水平上的局部相互作用的组合。从数学上讲,这些相互作用用势场表示。尽管这些模型的解释很成功,但当空中机器人群应用于在现实世界的混乱环境中飞行的时,它们并不能保证快速和安全的集群运动。此外,这些模型需要与部署场景紧密耦合,以诱导一致的群体行为。在这里,我们提出了一个预测模型,该模型将势场模型的局部原则合并到一个目标函数中,并在agent的动力学和环境的知识下优化这原创 2022-02-15 11:42:01 · 1421 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】鲁棒自适应编队变换
Robust adaptive formation control of quadcopters based on a leader–follower approach原创 2022-02-14 15:49:19 · 1781 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Affine Formation Maneuver Control of Multiagent Systems
【期刊】:IEEE Trans on Automatic Control摘要:多机编队控制任务通常由两个子任务组成。第一个任务是为了使agent形成所需的几何图案,第二是实现所需的集体动作,使得编队的质心,方向,规模和其他几何参数可以连续地改变。本文提出了一种新颖的仿射编队机动控制方法,同时实现两个子任务。所提出的方法依赖于应力矩阵(stress matrices),其可以被视为同时具有正和负边权重的广义图拉普拉斯矩阵。提出的控制律可以跟踪任何目标编队,这是一个标称队形的时变的仿射变换。质心,方向,在不原创 2022-02-14 11:00:01 · 4290 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Learning by cheating
原创 2022-01-20 15:07:03 · 969 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Generating Large-Scale Trajectories Efficiently using Double Descriptions of Polynomials
原创 2022-01-20 15:04:32 · 498 阅读 · 0 评论 -
《Learning High Speed Flight in the Wild》生成专家轨迹部分--数据记录
simulation.launch运行中数据如下(第1次训练数据):[ INFO] [1642060400.137616415, 3.221000000]: Unity is ready![ INFO] [1642060408.461146842, 6.959000000]: Received off command, stopping maneuver execution![ INFO] [1642060408.461173510, 6.959000000]: Switching to kOff原创 2022-01-13 16:01:17 · 674 阅读 · 2 评论 -
【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator
目录摘要一、引言二、相关工作1.引入库2.读入数据三、方法四、实验五、总结和讨论摘要最先进的四旋翼仿真器具有刚性和高度专业化的结构:它们要么速度快,物理精度高,要么逼真。在这项工作中,我们提出了一种新的四旋翼模拟器:Flightmare。Flightmare由两个主要组件组成:基于Unity构建的可配置渲染引擎和用于动力学仿真的灵活物理引擎。这两个组件完全解耦,可以彼此独立运行。这使得我们的仿真器速度极快:渲染速度高达230 Hz,而在笔记本电脑上...原创 2022-01-04 14:45:57 · 4127 阅读 · 0 评论