【论文笔记】虚拟结构法控制编队

UESTC_Chenlin

已于 2022-03-14 19:22:25 修改

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分类专栏：论文笔记文章标签：自动驾驶

于 2022-03-08 10:20:26 首次发布

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【文章名称】Agile Coordination and Assistive Collision Avoidance for Quadrotor Swarms Using Virtual Structures

【期刊名】TRO2018

摘要：本文提出了一种控制四旋翼机群在保持固定相对编队或在不同编队之间转换的同时进行敏捷交错机动的方法。该方法可防止群内以及四旋翼和环境中的静态障碍物之间的碰撞。该方法建立在现有的虚拟结构概念的基础上，作为规划和执行复杂交错轨迹的框架，并为单个操作人员提供了一个简单、直观的界面来实时控制任意大的航海群体。将虚拟结构概念与基于差分性的反馈控制相结合，形成一个端到端的综合群组遥操作系统。利用多层势场实现了避碰。在单人操作者遥控操作的3-5组四旋翼的硬件实验中，对单人操作者遥操作的200个四旋翼进行了仿真。

1.引言

2.相关工作