【论文笔记】鲁棒自适应编队变换

【文章】Robust adaptive formation control of quadcopters based on a leader–follower approach

【2019 International Journal of Advanced Robotic Systems】4区文章

摘要：近年来，人们对多智能体系统的编队控制问题进行了研究。然而，在存在干扰的情况下控制多个飞行器的编队一直是控制研究人员面临的挑战。针对这一问题，提出了一种适用于多架四旋翼机的鲁棒自适应编队控制算法。基于leader-follower方案，建立了编队误差动力学的非线性模型。该模型考虑了存在不确定性时机体在x–y平面上的相对位置和机体之间的相对航向角。此外，通过MPC方法，鲁棒自适应编队控制器用于引导飞机进入编队模式，并使其保持编队形状。数值仿真验证了该算法的有效性。

1.引言：

近年来，Quadcopters的编队控制问题在空中机器人控制领域中引起了大量的关注[1-6]。 Quadcopters有许多优点，如高机动性和可靠性，经济成本和体积小。旋翼机可以用于几个复杂的任务，包括搜索和救援操作，风险和/或隐藏区域检验[2-4]，空中建图和军用应用.5-7与单个Quadcopter相比，Quadcopters的形成增加了空间配备传感器，提供更高的有效载荷容量和更大的监视覆盖范围，结果，可以以更有效的方式实现更困难的任务。然而，控制多个Quadcopters的编队对研究人员来说是缺乏的几个困难显式数学形成动力学模型或外部扰动的影响。对随后将开发广泛的四轴飞行器应用领域来说，克服这些缺点正在成为一个必不可要的主题。