31章-定时器

最新推荐文章于 2024-09-20 14:21:12 发布

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文章标签：嵌入式 stm32 单片机

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基本定时器TIM

STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器TIM6 和TIM7 是一个16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部IO。通用定时器TIM2/3/4/5 是一个16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有四个外部IO。高级定时器TIM1/8 是一个16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有8 个外部IO。

基本定时器

时钟源

定时器时钟TIMxCLK，即内部时钟CK_INT，经APB1 预分频器后分频提供，如果APB1 预分频系数等于1，则频率不变，否则频率乘以2，库函数中APB1 预分频的系数是2，即PCLK1=36M，所以定时器时钟TIMxCLK=36*2=72M。

计数器时钟

定时器时钟经过PSC 预分频器之后，即CK_CNT，用来驱动计数器计数。PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟TIMxCLK 进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为：CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1)。

定时器初始化结构体

 typedef struct {
 uint16_t TIM_Prescaler; // 预分频器CK_CNT = CK_INT / (71+1)
 uint16_t TIM_CounterMode; // 计数模式
 uint32_t TIM_Period; // 定时器周期---ARR
 uint16_t TIM_ClockDivision; // 时钟分频
 uint8_t TIM_RepetitionCounter; // 重复计算器
 } TIM_TimeBaseInitTypeDef;

(1) TIM_Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定TIMx_PSC寄存器的值。可设置范围为0 至65535，实现1 至65536 分频。
(2) TIM_CounterMode：定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数以及中心对齐三种模式。基本定时器只有一种只能是向上计数，即TIMx_CNT 只能从0 开始递增，并且无需初始化。
(3) TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存器。可设置范围为0 至65535。
(4) TIM_ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分频比，基本定时器没有此功能，不用设置。
(5) TIM_RepetitionCounter：重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容易控制输出PWM 的个数。这里不用设置。
虽然定时器基本初始化结构体有5 个成员，但对于基本定时器只需设置其中两个（分频和周期）就可以，想想使用基本定时器就是简单。

基本定时器定时实验

编程要点
(1) 开定时器时钟TIMx_CLK, x[6,7]；
(2) 初始化时基初始化结构体；
(3) 使能TIMx, x[6,7] update 中断；
(4) 打开定时器；
(5) 编写中断服务程序

基本定时器配置

 void BASIC_TIM_Config(void)
 {
	 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	
	 // 开启定时器时钟, 即内部时钟CK_INT=72M
	 BASIC_TIM_APBxClock_FUN(BASIC_TIM_CLK, ENABLE);
	
	 // 自动重装载寄存器周的值(计数值)ARR
	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000;
	
	 // 累计TIM_Period 个频率后产生一个更新或者中断
	 // 时钟预分频数为71，则驱动计数器的时钟CK_CNT = CK_INT / (71+1)=1M
	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 71;
	
	 // 时钟分频因子，基本定时器没有，不用管
	 //TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	
	 // 计数器计数模式，基本定时器只能向上计数，没有计数模式的设置
	 //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	
	 // 重复计数器的值，基本定时器没有，不用管
	 //TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	
	 // 初始化定时器
	 TIM_TimeBaseInit(BASIC_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	 // 清除计数器中断标志位
	 TIM_ClearFlag(BASIC_TIM, TIM_FLAG_Update);
	
	 // 开启计数器中断
	 TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE);

	// 使能计数器
	TIM_Cmd(BASIC_TIM, ENABLE);
	
	// 暂时关闭定时器的时钟，等待使用
	BASIC_TIM_APBxClock_FUN(BASIC_TIM_CLK, DISABLE);
}

驱动计数器
的时钟： ${CK_{CNT}} = \dfrac{CK_{INT}} {(71+1)}=1M}$ ，则计数器计数一次的时间等于： $\dfrac{1}{CK_{CNT}}=1us}$
，当计数器计数到ARR 的值1000 时，产生一次中断，则中断一次的时间为： $\dfrac{1}{CK_{CNT}}*ARR=\dfrac{1}{1M}*1000=1ms}$

必备的
定时器中断优先级配置
定时器中断服务程序

TIM—高级定时器

高级控制定时器(TIM1 和TIM8) 和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚，可以实现输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计数器、带刹车(断路) 功能，这些功能都是针对工业电机控制方面。这几个功能在本书不做详细的介绍，主要介绍常用的输入捕获和输出比较功能。
高级控制定时器时基单元包含一个16 位自动重装载寄存器ARR，一个16 位的计数器CNT，可向上/下计数，一个16 位可编程预分频器PSC，预分频器时钟源有多种可选，有内部的时钟、外部时钟。还有一个8 位的重复计数器RCR，这样最高可实现40 位的可编程定时。
内部时钟源(CK_INT)
内部时钟CK_INT 即来自于芯片内部，等于72M，一般情况下，我们都是使用内部时钟。当从模式控制寄存器TIMx_SMCR 的SMS 位等于000 时，则使用内部时钟。

输入捕获

输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量PWM 输入信号的频率和占空比这两种。
原理：当捕获到信号的跳变沿的时候，把计数器CNT 的值锁存到捕获寄存器CCR 中，把前后两次捕获到的CCR 寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。

输入通道

需要被测量的信号从定时器的外部引脚TIMx_CH1/2/3/4 进入，通常叫TI1/2/3/4，

捕获通道

捕获通道就是图中的IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器CNT 的值就会被锁存到捕获寄存器中。
这里我们要搞清楚输入通道和捕获通道的区别，输入通道是用来输入信号的，捕获通道是用来捕获输入信号的通道，一个输入通道的信号可以同时输入给两个捕获通道。比如输入通道TI1 的信号经过滤波边沿检测器之后的TI1FP1 和TI1FP2 可以进入到捕获通道IC1 和IC2，其实这就是我们后面要讲的PWM 输入捕获，只有一路输入信号（TI1）却占用了两个捕获通道（IC1 和IC2）。当只需要测量输入信号的脉宽时候，用一个捕获通道即可。输入通道和捕获通道的映射关系具体由寄存器CCMRx 的位CCxS[1:0] 配置。

输出比较

输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有冻结、将通道X（x=1,2,3,4）设置为匹配时输出有效电平、将通道X 设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1 和PWM2 这八种模式，具体使用哪种模式由寄存器CCMRx 的位OCxM[2:0]配置。其中 PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。

比较寄存器

当计数器CNT 的值跟比较寄存器CCR 的值相等的时候，输出参考信号OCxREF 的信号的极性就会改变，其中OCxREF=1（高电平）称之为有效电平，OCxREF=0（低电平）称之为无效电平，并且会产生比较中断CCxI，相应的标志位CCxIF（SR 寄存器中）会置位。然后OCxREF 再经过一系列的控制之后就成为真正的输出信号OCx/OCxN。

死区发生器

在生成的参考波形OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号OCx和OCxN，死区时间的大小具体由BDTR 寄存器的位DTG[7:0] 配置。死区时间的大小必须根据与输出信号相连接的器件及其特性来调整。

输出控制

在输出比较的输出控制中，参考信号OCxREF 在经过死区发生器之后会产生两路带死区的互补信号OCx_DT 和OCxN_DT（通道1~3 才有互补信号，通道4 没有，其余跟通道1~3 一样），这两路带死区的互补信号然后就进入输出控制电路，如果没有加入死区控制，那么进入输出控制电路的信号就直接是OCxREF。
进入输出控制电路的信号会被分成两路，（两路互补信号）一路是原始信号，一路是被反向的信号，具体的由寄存器CCER 的位CCxP 和CCxNP 控制。经过极性选择的信号是否由OCx 引脚输出到外部引脚CHx/CHxN 则由寄存器CCER 的位CxE/CxNE 配置。
如果加入了断路（刹车）功能，则断路和死区寄存器BDTR 的MOE、OSSI 和OSSR 这三个位会共同影响输出的信号。

输出引脚

输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部IO来输出的，分别为CH1/2/3/4，其中前面三个通道还有互补的输出通道CH1/2/3N。更加详细的IO 说明还请查阅相关的数据手册。

断路功能

断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。在任何情况下，OCx 和OCxN 输出都不能同时为有效电平，这关系到电机控制常用的H 桥电路结构原因。
断路源可以是时钟故障事件，由内部复位时钟控制器中的时钟安全系统(CSS) 生成，也可以是外部断路输入IO，两者是或运算关系。
系统复位启动都默认关闭断路功能，将断路和死区寄存器(TIMx_BDTR) 的BKE 为置1，使能断路功能。可通过TIMx_BDTR 寄存器的BKP 位设置设置断路输入引脚的有效电平，设置为1 时输入BRK 为高电平有效，否则低电平有效。
发送断路时，将产生以下效果：
• TIMx_BDTR 寄存器中主输出模式使能(MOE) 位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
• 根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平；
• 将TIMx_SR 寄存器中的BIF 位置1，并可产生中断和DMA 传输请求。
• 如果TIMx_BDTR 寄存器中的自动输出使能(AOE) 位置1，则MOE 位会在发生下一个UEV事件时自动再次置1。

输入捕获应用

PWM 输入模式

测量脉宽和频率还有一个更简便的方法就是使用PWM 输入模式，该模式是输入捕获的特例，只能使用通道1 和通道2，通道3 和通道4 使用不了。与上面那种只使用一个捕获寄存器测量脉宽和频率的方法相比，PWM 输入模式需要占用代价两个捕获寄存器。
当使用PWM 输入模式的时候，因为一个输入通道(TIx) 会占用两个捕获通道(ICx)，所以一个定时器在使用PWM 输入的时候最多只能使用两个输入通道(TIx)。 PWM输入
PWM 信号由输入通道TI1 进入，因为是PWM 输入模式的缘故，信号会被分为两路，一路是TI1FP1，另外一路是TI2FP2。其中一路是周期，另一路是占空比，具体哪一路信号对应周期还是占空比，得从程序上设置哪一路信号作为触发输入，作为触发输入的哪一路信号对应的就是周期，另一路就是对应占空比。作为触发输入的那一路信号还需要设置极性，是上升沿还是下降沿捕获，一旦设置好触发输入的极性，另外一路硬件就会自动配置为相反的极性捕获，无需软件配置。一句话概括就是：选定输入通道，确定触发信号，然后设置触发信号的极性即可，因为是PWM 输入的缘故，另一路信号则由硬件配置，无需软件配置。
当使用PWM 输入模式的时候必须将从模式控制器配置为复位模式（配置寄存器SMCR 的位SMS[2:0] 来实现），即当我们启动触发信号开始进行捕获的时候，同时把计数器CNT 复位清零。
pwm输入时序
PWM 信号由输入通道TI1 进入，配置TI1FP1 为触发信号，上升沿捕获。当上升沿的时候IC1 和IC2 同时捕获，计数器CNT 清零，到了下降沿的时候，IC2 捕获，此时计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR2 中，到了下一个上升沿的时候，IC1 捕获，计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR1 中。（一阶段同时上升沿捕获，二阶段一个下降沿捕获（脉宽）一个上升沿捕获（周期、倒数既是频率））
其中CCR2+1 测量的是脉宽，CCR1+1 测量的是周期。这里要注意的是CCR2 和CCR1 的值在计算占空比和频率的时候都必须加1，因为计数器是从0 开始计数的。

输出比较应用

PWM 输出模式

PWM 输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器ARR 的值决定，占空比由比较寄存器CCR 的值决定。
PWM 模式分为两种，PWM1 和PWM2，差不多
pwm输出模式
下面我们以PWM1 模式来讲解，以计数器CNT 计数的方向不同还分为边沿对齐模式和中心对齐模式。PWM 信号主要都是用来控制电机，一般的电机控制用的都是边沿对齐模式，FOC 电机一般用中心对齐模式。我们这里只分析这两种模式在信号感官上（即信号波形）的区别，具体在电机控制中的区别不做讨论，到了你真正需要使用的时候就会知道了。
PWM边沿对齐模式
ARR=8 周期为8，CCR=4 高电平时间为4.
pwm中心对齐模式
顾名思义：中心对称的波形。ARR=8，因为对称，所以可以看做周期为82=16；CCR=4，因为对称，高电平时间为42=8

定时器初始化结构体

基本定时器部分有，此处不赘述。
(1) TIM_Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器计数时钟CK_CNT，它设定PSC 寄存器的值。计算公式为：计数器时钟频率(fCK_CNT) 等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)，可实现1 至65536 分频。
(2) TIM_CounterMode：定时器三种计数方式，可设置为向上计数、向下计数以及中心对齐。高级控制定时器允许选择任意一种。
(3) TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器ARR 的值，ARR 为要装载到实际自动重载寄存器（即影子寄存器）的值，可设置范围为0 至65535。
(4) TIM_ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟CK_INT 频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择1、2、4 分频。
(5) TIM_RepetitionCounter：重复计数器，只有8 位，只存在于高级定时器。

输出比较TIM_OCInitTypeDef

输出比较结构体TIM_OCInitTypeDef 用于输出比较模式，与TIM_OCxInit 函数配合使用完成指定定时器输出通道初始化配置。高级控制定时器有四个定时器通道，使用时都必须单独设置。

 typedef struct {
 uint16_t TIM_OCMode; // 比较输出模式
 uint16_t TIM_OutputState; // 比较输出使能
 uint16_t TIM_OutputNState; // 比较互补输出使能
 uint32_t TIM_Pulse; // 脉冲宽度
 uint16_t TIM_OCPolarity; // 输出极性
 uint16_t TIM_OCNPolarity; // 互补输出极性
 uint16_t TIM_OCIdleState; // 空闲状态下比较输出状态
 uint16_t TIM_OCNIdleState; // 空闲状态下比较互补输出状态
 } TIM_OCInitTypeDef;

(1) TIM_OCMode：比较输出模式选择，总共有八种，常用的为PWM1/PWM2。它设定CCMRx 寄存器OCxM[2:0] 位的值。
(2) TIM_OutputState：比较输出使能，决定最终的输出比较信号OCx 是否通过外部引脚输出。它设定TIMx_CCER 寄存器CCxE/CCxNE 位的值。
(3) TIM_OutputNState: 比较互补输出使能，决定OCx 的互补信号OCxN 是否通过外部引脚输出。它设定CCER 寄存器CCxNE 位的值。
(4) TIM_Pulse：比较输出脉冲宽度，实际设定比较寄存器CCR 的值，决定脉冲宽度。可设置范围为0 至65535。
(5) TIM_OCPolarity：比较输出极性，可选OCx 为高电平有效或低电平有效。它决定着定时器通道有效电平。它设定CCER 寄存器的CCxP 位的值。
(6) TIM_OCNPolarity：比较互补输出极性，可选OCxN 为高电平有效或低电平有效。它设定TIMx_CCER 寄存器的CCxNP 位的值。
(7) TIM_OCIdleState：空闲状态时通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态(BDTR_MOE 位为0) 时，经过死区时间后定时器通道输出高电平或低电平。它设定CR2 寄存器的OISx 位的值。
(8) TIM_OCNIdleState：空闲状态时互补通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态(BDTR_MOE 位为0) 时，经过死区时间后定时器互补通道输出高电平或低电平，设定值必须与TIM_OCIdleState 相反。它设定是CR2 寄存器的OISxN 位的值。

输入捕获TIM_ICInitTypeDef

输入捕获结构体TIM_ICInitTypeDef 用于输入捕获模式，与TIM_ICInit 函数配合使用完成定时器输入通道初始化配置。如果使用PWM 输入模式需要与TIM_PWMIConfig 函数配合使用完成定时器输入通道初始化配置。

typedef struct {
uint16_t TIM_Channel; // 输入通道选择
uint16_t TIM_ICPolarity; // 输入捕获触发选择
uint16_t TIM_ICSelection; // 输入捕获选择
uint16_t TIM_ICPrescaler; // 输入捕获预分频器
uint16_t TIM_ICFilter; // 输入捕获滤波器
} TIM_ICInitTypeDef;

(1) TIM_Channel：捕获通道ICx 选择，可选TIM_Channel_1、TIM_Channel_2、TIM_Channel_3 或TIM_Channel_4 四个通道。它设定CCMRx 寄存器CCxS 位的值。
(2) TIM_ICPolarity：输入捕获边沿触发选择，可选上升沿触发、下降沿触发或边沿跳变触发。它设定CCER 寄存器CCxP 位和CCxNP 位的值。
(3) TIM_ICSelection：输入通道选择，捕获通道ICx 的信号可来自三个输入通道，分别为TIM_ICSelection_DirectTI、TIM_ICSelection_IndirectTI 或TIM_ICSelection_TRC，具体的区别见图输入通道与捕获通道IC 的映射图。如果是普通的输入捕获，4 个通道都可以使用，如果是PWM输入则只能使用通道1 和通道2。它设定CCRMx 寄存器的CCxS[1:0] 位的值。
(4) TIM_ICPrescaler：输入捕获通道预分频器，可设置1、2、4、8 分频，它设定CCMRx 寄存器的ICxPSC[1:0] 位的值。如果需要捕获输入信号的每个有效边沿，则设置1 分频即可。
(5) TIM_ICFilter：输入捕获滤波器设置，可选设置0x0 至0x0F。它设定CCMRx 寄存器ICxF[3:0]位的值。一般我们不使用滤波器，即设置为0。

断路和死区TIM_BDTRInitTypeDef

断路和死区结构体TIM_BDTRInitTypeDef 用于断路和死区参数的设置，属于高级定时器专用，用于配置断路时通道输出状态，以及死区时间。它与TIM_BDTRConfig 函数配置使用完成参数配置。这个结构体的成员只对应BDTR 这个寄存器，有关成员的具体使用配置请参考手册BDTR 寄存器的详细描述。

 typedef struct {
	 uint16_t TIM_OSSRState; // 运行模式下的关闭状态选择
	 uint16_t TIM_OSSIState; // 空闲模式下的关闭状态选择
	 uint16_t TIM_LOCKLevel; // 锁定配置
	 uint16_t TIM_DeadTime; // 死区时间
	 uint16_t TIM_Break; // 断路输入使能控制
	 uint16_t TIM_BreakPolarity; // 断路输入极性
	 uint16_t TIM_AutomaticOutput; // 自动输出使能
 } TIM_BDTRInitTypeDef;

(1) TIM_OSSRState：运行模式下的关闭状态选择，它设定BDTR 寄存器OSSR 位的值。
(2) TIM_OSSIState：空闲模式下的关闭状态选择，它设定BDTR 寄存器OSSI 位的值。
(3) TIM_LOCKLevel：锁定级别配置，BDTR 寄存器LOCK[1:0] 位的值。
(4) TIM_DeadTime：配置死区发生器，定义死区持续时间，可选设置范围为0x0 至0xFF。它设定BDTR 寄存器DTG[7:0] 位的值。STM32 TIM高级定时器死区时间的计算
(5) TIM_Break：断路输入功能选择，可选使能或禁止。它设定BDTR 寄存器BKE 位的值。
(6) TIM_BreakPolarity：断路输入通道BRK 极性选择，可选高电平有效或低电平有效。它设定BDTR 寄存器BKP 位的值。
(7) TIM_AutomaticOutput：自动输出使能，可选使能或禁止，它设定BDTR 寄存器AOE 位的值。

PWM 互补输出实验

编程要点

(1) 定时器用到的GPIO 初始化
(2) 定时器时基结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef 初始化
(3) 定时器输出比较结构体TIM_OCInitTypeDef 初始化
(4) 定时器刹车和死区结构体TIM_BDTRInitTypeDef 初始化

高级定时器-6 定时器复用功能引脚初始化

 static void ADVANCE_TIM_GPIO_Config(void)
 {
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 // 输出比较通道GPIO 初始化
 RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

 // 输出比较通道互补通道GPIO 初始化
 RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK, ENABLE);
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);

 // 输出比较通道刹车通道GPIO 初始化
 RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_BKIN_GPIO_CLK, ENABLE);
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_TIM_BKIN_PIN;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT, &GPIO_InitStructure);
 // BKIN 引脚默认先输出低电平
 GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);
 }

ADVANCE_TIM_GPIO_Config() 函数初始化了定时器用到的相关的GPIO，当使用不同的GPIO 的时候，只需要修改头文件里面的宏定义即可，而不需要修改这个函数。

定时器模式配置

 static void ADVANCE_TIM_Mode_Config(void)
 {
 // 开启定时器时钟, 即内部时钟CK_INT=72M
 ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);

 /*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1 个频率后产生一个更新或者中断
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ADVANCE_TIM_PERIOD;
 // 驱动CNT 计数器的时钟= Fck_int/(psc+1)
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;
 // 时钟分频因子，配置死区时间时需要用到
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
 // 计数器计数模式，设置为向上计数
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
 // 重复计数器的值，没用到不用管
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
 // 初始化定时器
 TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

 /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
 // 配置为PWM 模式1
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
 // 输出使能
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
 // 互补输出使能
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
 // 设置占空比大小
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 互补输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
// 互补输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

/*-------------------刹车和死区结构体初始化-------------------*/
// 有关刹车和死区结构体的成员具体可参考BDTR 寄存器的描述
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
// 输出比较信号死区时间配置，具体如何计算可参考BDTR:UTG[7:0] 的描述
// 这里配置的死区时间为152ns
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
// 当BKIN 引脚检测到高电平的时候，输出比较信号被禁止，就好像是刹车一样
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);

// 使能计数器
TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
// 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}

ADVANCE_TIM_Mode_Config() 函数中初始化了三个结构体，有关这三个结构体成员的具体含义可参考“定时器初始化结构体详解” 小节，剩下的程序参考注释阅读即可。如果需要修改PWM 的周期和占空比，修改头文件里面的ADVANCE_TIM_PERIOD、ADVANCE_TIM_PSC 和ADVANCE_TIM_PULSE 这三个宏即可。
PWM 信号的频率的计算公司为： ${F=\dfrac{TIM_{clk}}{{(Arr+1)}×{(Psc+1)}}}$ 其中TIM_CLK 等于72MHZ，ARR 即自动重装载寄存器的值，对应ADVANCE_TIM_PERIOD 这个宏，PSC 即计数器时钟的分频因子，对应ADVANCE_TIM_PSC这个宏。