PID控制的理解

图像来源于网络

1.结合自己之前做过的电机控制板，电机控制只采用了位置控制环，也没有具体的控制曲线方案，只以定时器的值来确定控制电机的占空比。电机实际运作时出现在目标位置摆动，速度不稳定，定位精度低。

分析：1、电机来回摆动直至停止说明控制系统震荡时间长，需要曾加微分值。

           2、电机停止用的是误差的范围，不是定值，定位不准确。

           3、图像为被控对象的输出量和目标量，曲线代表被控对象实际的表现，如曲线的上下波动表现为电机的正反转动，曲线的静差表现为实际角度的误差。

            4、对位置的控制是通过PWM值控制电机旋转，控制电机旋转可以跟据PWM输出方式，分为矩形波，梯形波，S型波。

             5、电机控制一般采用三环控制，由内到外分别为电流控制、速度控制、位置控制。增量式PID控制简单实现。