CodeMySky的专栏

智能车编程的基础语言是C语言，在C语言的基础上增加了自有的头文件。其特点就是包含大量宏。基本的赋值方法，在单片机中，常用的是位赋值，如下所示//将某一位设置为1PORTA | = (1 < <7) ; // 将PORTA 的bit 7 设置为1PORTA | = 0 x70 ; // 将PORTA 的bit 6 5 4 设置为1//将某一位设置为0PORTA &= ~(1 < <7

void AD_Init ( void ) { ATD0CTL1=0x00 ; // 外部触发, 8 位精度采样前不放电, ATD0CTL2=0x40 ; // 标志位自动清零，禁止外部触发, 禁止中断 ATD0CTL3=0xC0 ; // 右对齐，无符号每次转换, 8 个序列, No FIFO , Freeze 模式继续 ATD0CTL4=0x01 ;

Periodic Interrupt Timer (PIT) 周期中断定时器相信大家都明白总线的概念，在图中可以看到6个定时器模块，Micro Timer 0、Micro Timer 1、Timer 0、Timer 1、Timer 2、Timer 3，其中前两个是8位的，后四个是16位的。从图中可以看出PIT模块是以总线时钟（Bus Clock）为基准时钟的，总线时钟通过8位Mic

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation“。简单的讲，就是可调宽度的方波。PWM 工作原理S12X 微控制器PWM 模块是由独立运行的8 位脉冲计数器PWMCNTx(PWM Channel Counter Registers)、两个比较寄存器PWMPERx(PWM Channel Period Registers) 和PWMDTYx(PWM Chan

可用的普通IO口有PORTA 8个，PORTB 8个1.Port A Data Register (PORTA)域描述7-0Port A general purpose input/output data—Data Register The associated pin can be used as gener

SCI = Serial Communiation InterfaceSCI baud rate = SCI bus clock / (16 * SCIBR[12:0])1.SCI Control Register 2(SCICR2)寄存器编号描述7 TIETransmitter Interrupt Enable Bit —

CLKSEL    MCU的支撑电路一般需要外部时钟来给MCU提供时钟信号，而外部时钟的频率可能偏低，为了使系统更加快速稳定运行，需要提升系统所需要的时钟频率。这就得用到锁相环了。例如MCU用的外部晶振是16M的无源晶振，则可以通过锁相环PLL把系统时钟倍频到24M，从而给系统提供更高的时钟信号，提高程序的运行速度。 51单片机，AVR单片机内部没有锁相环电路，其系统时钟直接由外部晶振提供。而

1.Timer System Control Register 1(TSCR1)寄存器编号描述7Timer Enable 0 Disables the main timer, including the counter. Can be used for reducing power consumption.

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------////功能说明：MC9S12XS128--PWM 例程//使用说明：实现通道3(PTP3)输出频率为1KHz，占空比为50%的方波，用示波器观察//程序设计：电

#include /* common defines and macros */#include "derivative.h"  /* derivative information */#include #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"头文件：hidef.h 包括CodeWarrior中公用的定义与宏d