智能车笔记9 PWM寄存器

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation“。简单的讲，就是可调宽度的方波。

PWM 工作原理

S12X 微控制器PWM 模块是由独立运行的8 位脉冲计数器PWMCNTx(PWM Channel Counter Registers)、两个比较寄存器PWMPERx(PWM Channel Period Registers) 和PWMDTYx(PWM Channel Duty Registers) 组成。Duty是占空比的意思。

PWM波有两种工作方式：

1、左对齐方式

在该方式下，脉冲计数器为循环递增计数，计数初值为0 。当PWM 使能后，计数器PWMCNT 从0开始对时钟信号递增计数，开始一个输出周期。当计数值与占空比常数寄存器PWMDTY 相等时，比较器1 输出有效，将触发器置位，而PWMCNT 继续计数；当计数值与周期常数寄存器PWMPER 相等时，比较器2 输出有效，将触发器复位，同时PWMCNT 也复位，结束一个输出周期。

2、中心对齐方式

在该方式下，脉冲计数器为双向计数，计数初值为0 。当PWM 使能后，计数器PWMCNT 从0 开始对时钟信号递增计数，开始输出一个周期。当计数器与占空比常数寄存器PWMDTY 相等时，比较器1 输出有效，触发器翻转，而PWMCNT 继续计数，当计数值与周期常数PWMPER 相等时，比较器2输出有效，此时改变PWMCNT 的计数方向，使其递解计数；当PWMCNT 再次与PWMDTY相等时，比较器1 再一次输出有效，使触发器再次翻转，而PWMCNT 继续递减计数，等待PWMCNT 减回至0，完成一个输出周期。

不过，PWM初始化是一个比较DT的事情。与PWM有关的寄存器主要有：

1.PWM使能寄存器PWM Enable Register(PWME)

在通道使能后所输出的第一个波形可能是不规则的。当输出通道工作在串联模式时（PWMCTL 寄存器中的CONxx 置1），那么）使能相应的16 位PWM 输出通道是由PWMEx 的高位控制的，例如：设置PW MCTL_CON01 = 1,通道0、1级联，形成一个16位PWM 通道，由通道1 的使能位控制PWM 的输出。

2.PWM时钟选择寄存器PWM Clock Select Register(PWMCLK)

3.PWM预分频寄存器PWM Prescale Clock Select Register(PWMPRCLK)

PWMPRCLK 寄存器包括ClockA 预分频和ClockB 预分频的控制位。ClockA、ClockB 的值为总线时钟的1/2ⁿ (0≤n≤7)。
【说明】PCKB0~PCKB2 是对ClockB进行预分频。
PCKA0~PCKA2 是对ClockA 进行预分频。

4.PWM 极性选择寄存器PWM Polarity Register(PWMPOLx)

该寄存器是0～7通道PWM输出起始极性控制位，用来设置PWM输出的起始电平。
用法：PWMPOL_PPOL0=1--- 通道0 在周期开始时输出为高电平，当计数器等于占空比寄存器的值时，输出为低电平。对外输出波形先是高电平然后再变为低电平。

5.PWM控制寄存器PWM Control Register(PWMCTL)

【用法】
PWMCTL＿CON67=1 --- 通道6、7 级联成一个16位的PWM通道。此时只有7 通道的控制字起作用，原通道7的使能位、PWM输出极性选择位、时钟选择控制位以及对齐方式选择位用来设置级联后的PWM输出特性
PWMCTL＿CON67=0 --- 通道6，7 通道不级联
CON45、CON23、CON01 的用法同CON67 相似。设置此控制字的意义在于扩大了PWM 对外输出脉冲的频率范围。

PSWAI=1 --- MCU 一旦处于等待状态，就会停止时钟的输入。这样就不会因时钟在空操作而费电；当它置为0，则MCU 就是处于等待状态，也允许时钟的输入。
PFRZ=1 --- MCU 一旦处于冻结状态，就会停止计数器工作。