直流电机及其控制

直流电机（DC machine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。

讲解之前，先看看直流电机如何工作
https://www.youtube.com/watch?v=LAtPHANEfQo

直流电机主要由4个部分组成

1. Stator (定子)
   直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷(brushes)装置等组成。
   

2. Rotor/