机器人工具箱
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走在认知的路上
这个作者很懒,什么都没留下…
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速度与雅克比矩阵
首先建立关于雅克比矩阵的函数function [J,T] = puma560_jacobian(theta)%syms q1 q2 q3 q4 q5 q6q1 = theta(1)/180*pi;q2 = theta(2)/180*pi-pi/2;q3 = theta(3)/180*pi+pi/2;q4 = theta(4)/180*pi;q5 = theta(5)/180*pi;q6 = theta(6)/180*pi;% ...原创 2021-08-23 11:11:49 · 2162 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学
1、机械臂的运动学模型机械臂运动学研究的是机械臂运动,而不考虑产生运动的力。运动学研究机械臂的位置,速度和加速度。机械臂的运动学的研究涉及到的几何和基于时间的内容,特别是各个关节彼此之间的关系以及随时间变化规律。典型的机械臂由一些串行连接的关节和连杆组成。每个关节具有一个自由度,平移或旋转。对于具有n个关节的机械臂,关节的编号从1到n,有n +1个连杆,编号从0到n。连杆0是机械臂的基础,一般是固定的,连杆n上带有末端执行器。关节i连接连杆i和连杆i-1。一个连杆可以被视为一个刚体,确定与它相邻原创 2021-08-23 11:07:12 · 4083 阅读 · 0 评论 -
空间描述与变换
1.位姿与坐标系描述(1)位置描述矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量,其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。数学表达形式如下:(2)姿态描述坐标系{B}与机械手末端工具固连,工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示(3)位姿描述固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为 旋转矩阵 描述坐标系{B}...原创 2021-08-23 10:56:28 · 1034 阅读 · 0 评论 -
MATLAB Robotics Toolbox常用函数简介
这一节,就机器人工具箱中的一些常用的函数做一下简单的介绍。机器人工具箱在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化仿真等方面给机器人的研究和学习提供便利条件,大大提高了研究和工作效率。在机器人工具箱中,类函数非常多,主要涉及到机器人建模、正运动学、逆运动学、动力学、逆动力学、雅克比、轨迹规划等。对于机器人建模,用到最重要的两个函数就是Link和Seriallink函数(1)Link 类Link包含了与机器人连杆相关的所有信息,例如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传送参数等。使用方法:A :关原创 2021-08-23 10:34:38 · 15233 阅读 · 3 评论 -
MATLAB Robotics Toolbox 安装
机器人工具箱的下载链接为:http://petercorke.com/wordpress/Toolboxes在该网站下,有机器人工具箱和视觉工具箱。目前最新版的机器人工具箱可以下载RTB-10.3.1.zip文件。最新版本的文档把两个工具箱的文件都放在文件夹rvctools中,下有以下目录robot 机器人工具箱vision 机器视觉工具箱common 机器人和机器视觉工具箱共享的功能函数simulink 有关机器人和机器视觉的Simulink程序模块以及一些例子co原创 2021-08-23 10:32:04 · 1922 阅读 · 0 评论