- 博客(13)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 速度与雅克比矩阵
首先建立关于雅克比矩阵的函数function [J,T] = puma560_jacobian(theta)%syms q1 q2 q3 q4 q5 q6q1 = theta(1)/180*pi;q2 = theta(2)/180*pi-pi/2;q3 = theta(3)/180*pi+pi/2;q4 = theta(4)/180*pi;q5 = theta(5)/180*pi;q6 = theta(6)/180*pi;% ...
2021-08-23 11:11:49
2134
原创 机器人运动学
1、机械臂的运动学模型机械臂运动学研究的是机械臂运动，而不考虑产生运动的力。运动学研究机械臂的位置，速度和加速度。机械臂的运动学的研究涉及到的几何和基于时间的内容，特别是各个关节彼此之间的关系以及随时间变化规律。典型的机械臂由一些串行连接的关节和连杆组成。每个关节具有一个自由度，平移或旋转。对于具有n个关节的机械臂，关节的编号从1到n，有n +1个连杆，编号从0到n。连杆0是机械臂的基础，一般是固定的，连杆n上带有末端执行器。关节i连接连杆i和连杆i-1。一个连杆可以被视为一个刚体，确定与它相邻
2021-08-23 11:07:12
4046
原创 空间描述与变换
1.位姿与坐标系描述（1）位置描述矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。数学表达形式如下：（2）姿态描述坐标系{B}与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示（3）位姿描述固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为 旋转矩阵 描述坐标系{B}...
2021-08-23 10:56:28
1022
原创 MATLAB Robotics Toolbox常用函数简介
这一节，就机器人工具箱中的一些常用的函数做一下简单的介绍。机器人工具箱在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化仿真等方面给机器人的研究和学习提供便利条件，大大提高了研究和工作效率。在机器人工具箱中，类函数非常多，主要涉及到机器人建模、正运动学、逆运动学、动力学、逆动力学、雅克比、轨迹规划等。对于机器人建模，用到最重要的两个函数就是Link和Seriallink函数（1）Link 类Link包含了与机器人连杆相关的所有信息，例如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传送参数等。使用方法：A ：关
2021-08-23 10:34:38
15000
3
原创 MATLAB Robotics Toolbox 安装
机器人工具箱的下载链接为：http://petercorke.com/wordpress/Toolboxes在该网站下，有机器人工具箱和视觉工具箱。目前最新版的机器人工具箱可以下载RTB-10.3.1.zip文件。最新版本的文档把两个工具箱的文件都放在文件夹rvctools中，下有以下目录robot 机器人工具箱vision 机器视觉工具箱common 机器人和机器视觉工具箱共享的功能函数simulink 有关机器人和机器视觉的Simulink程序模块以及一些例子co
2021-08-23 10:32:04
1901
原创 安装程序包，出现E: Unable to locate package ros-melodic-***错误
利用命令安装二进制文件偶尔会遇到以下的错误E: Unable to locate package ros-melodic-***1解决方法：1、确保自己命令没有打错2、打开一个终端，输入以下几条命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1sudo apt-key adv -
2021-07-14 17:11:15
8076
3
原创 ubuntu中先安装的Synapatic没有快速搜索框解决方法
Ubuntu中的synapatic软件对于各种驱动、功能包的安装非常方便，大大简化了安装和配置过程。1.安装synapatic软件sudo apt-get install synaptic2.目前在Ubuntu16.04以后的版本安装synapatic软件后，竟然不出现快速搜索框，...
2021-03-18 12:23:00
331
原创 Ubuntu18.04 插入摄像头后，电脑桌面倒置
刚装完Ubuntu18.04，插入Intel realsense d455 摄像头，电脑桌面出现倒置情况解决方法如下：1.将电脑屏幕设置成正常模式$ xrandr -o normal2.停止和暂停重力传感器服务$ sudo systemctl stop iio-sensor-proxy.service$ sudo systemctl disable iio-sensor-proxy.service3.删除重力传感器驱动$ sudo apt-get remove...
2021-03-18 11:28:35
936
2
原创 URsim与主机通讯建立注意事项
在配置URsim 仿真器时，需要将主机的防火墙关闭，否则在ping URsim的IP时，会出现无法与主机通讯的情况。设置成功后，如下我的URsim仿真器的IP如下这是在Windows系统下打开cmd输入 ping 192.168.72.129测试通讯是否正常，通讯正常如下...
2019-10-24 14:04:30
1956
原创 主机如何连接到URSim中的客户端接口
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-10-23 11:32:52
3122
8
原创 在安装ORK（Object Recognition Kitchen）报错！！！
在按照官网上的方法安装ORK时，在运行catkin_make后，在运行到最后会出现错误。 具体错误如下： [ork_renderer/src/CMakeFiles/object_recognition_renderer_3d.dir/renderer3d.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [ork_renderer/src/CMakeFiles/object_recogn
2016-08-04 20:46:06
1655
1
原创 关于安装WIN7和Ubuntu14.04双系统后，启动直接引导到Ubuntu系统
这种情况主要是由于在win7下分区的原因，将/boot等几个挂载点设置成逻辑分区。安装完Ubuntu14.04 后重启，通常情况下会出现系统选择界面，然而却直接就进入了Ubuntu系统。
2016-07-21 17:03:28
478
原创 **在Ubuntu系统下Copley CAN-PCI驱动的安转和开机自启动配置**
在Ubuntu系统下Copley CAN-PCI驱动的安转和开机自启动配置在Copley官网上下载CAN-PCI驱动，链接如下： (http://www.copleycontrols.com/Motion/CanFiles/copleycan-1.02.0.tgz) 对程序包进行解压，使用以下指令： tar xzf copleycan-1.02.0.tgz 解压后，建立一个驱动的源文件夹，并进入
2016-07-05 21:11:14
1156
Peter covke 机器人，视觉及控制算法
2019-03-19
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人