安装和配置Husky软件

安装和配置Husky软件

描述：使用安装包重新设置Husky机器人PC
关键字： Clearpath Husky
教程等级：中级
下一教程：自定义Husky配置

1.安装Husky软件

Clearpath提供了一个轻松定制的Ubuntu Trusty Server 14.04的安装镜像，可以自动为Husky软件提供所有必要的依赖。
1. 为您的平台下载适合的Indigo Husky ISO映像（32位-i386,64位-amd64）。
2. 使用unetbootin将映像复制到USB驱动器。
$ sudo unetbootin isofile=”indigo-husky-amd64-latest.iso”
3. 将有线网络，键盘和显示器连接到机器人PC上。确保PC连到可靠的电源或者Husky满电的电池。
下一步将会格式化您机器人上的硬盘驱动器，所以要确保您的镜像备份在另一个系统上！
4. 从USB驱动器启动您的机器人电脑，让安装工作自动完成。
5. 将全程自动安装，可能需要很长时间，具体取决于您的互联网连接速度。
6. 安装过程完成后，PC将关闭。请拔下USB驱动器并重新打开电脑。
7. 首次启动时，用户名将为administrator，密码为clearpath。
8. 请按照屏幕上的配置说明进行操作。如果计算机重新启动，请等待PC启动到登录屏幕，然后重新输入登录凭据。
9. 计算机配置完成后，您可以使用效用密码去更改管理员的密码。
10. 设置Husky机器人出厂设置，请确保所有外围设备都已经插入，并运行以下命令：
$ rosrun husky_bringup install
安装脚本将配置一个Husky核心的启动服务，这将启动基本的Husky启动文件。该脚本还将检测您安装的任何标准外设（IMU,GPS等），并将其添加到服务中。

2.测试基础配置

1. 要测试您的配置，请使用以下命令启动后台服务：
   $ sudo service husky-core start
2. 您的Husky上的COMM灯应该从红色变成绿色。您可以通过检查日志来检查服务是否正确启动：
   $ sudo tail /var/log/upstart/husky-core.log -n 30
3. 您的Husky现在应该接受您的操纵杆命令了。当您每次启动Husky电脑时，服务将自动启动。

3.校准磁强计

校准期间，Husky将自主旋转。确保所有的外部电缆都已经拔下，Husky在1米半径内无障碍地移动。
如果您的Husky安装了UM6 IMU，则必须先对磁力计进行校准，然后再用于姿态估计。
1. 确认husky-core服务正在运行。
2. 通过ssh远程执行Husky计算机的校准脚本：
rosrun husky_bringup calibrate_compass
3. 按照屏幕上的说明进行操作。