【ROS】costmap之（3）footprint

最新推荐文章于 2024-06-10 13:22:43 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/console_log/article/details/123205481
版权
本文介绍了ROS costmap_2d模块中关于footprint的相关函数，包括计算轮廓最小最大距离、点转换、轮廓变换、内边距添加、根据半径、字符串、参数生成轮廓等，以及从XMLRPC值获取数值的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

costmap_2d: footprint.cpp

costmap_2d: footprint.h

costmap_2d: footprint_tests.cpp

 1、函数[void calculateMinAndMaxDistances(const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint,

double& min_dist, double& max_dist)]

功能：计算机器人轮廓的最小距离和最大距离

通过计算原点与顶点距离、原点与线段(顶点-顶点)距离，算出轮廓的最小距离和最大距离。

2、函数[geometry_msgs::Point toPoint(geometry_msgs::Point32 pt

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