本文详细介绍了ROS中costmap_2d库中的几个关键数学函数，包括sign函数、distance函数、distanceToLine函数以及intersects函数。这些函数涉及点到点、点到线段的距离计算，以及判断点是否在多边形内部或多边形间是否相交的算法，对于理解ROS中的路径规划和避障功能至关重要。
1、内联函数[double sign(double x)]
功能：输入x如果小于0返回-1，否则返回1。
2、内联函数[double sign0(double x)]
功能：输入x如果小于0返回-1，如果大于0返回1，否则返回0。
3、内联函数[double distance(double x0, double y0, double x1, double y1)]
功能：输入坐标点P0(x0,y0)、P1(x1,y1)，返回|P0P1|距离。
4、函数[double distanceToLine(double pX, double pY, double x0, double y0, double x1, double y1)]
功能：输
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