姿态传感器/陀螺仪之LSM6DSLUSTR应用驱动程序设计

一、简介：

LSM6DSL是STMicroelectronics公司生产的一款6轴惯性测量单元(IMU)，集成了3轴数字加速度计和3轴数字陀螺仪。主要特性包括：

• 加速度计测量范围：±2/±4/±8/±16 g

• 陀螺仪测量范围：±125/±250/±500/±1000/±2000 dps

• 数字输出接口：I2C和SPI

• 内置FIFO缓冲区

• 嵌入式温度传感器

• 低功耗模式

• 工作电压：1.71V至3.6V

二、硬件接口：

I2C接口连接

LSM6DSL       STM32L4xx
VCC    --->   3.3V
GND    --->   GND
SCL    --->   PB6/I2C1_SCL
SDA    --->   PB7/I2C1_SDA
SA0    --->   GND (I2C地址0x6A)或VCC (I2C地址0x6B)

SPI接口连接

LSM6DSL       STM32L4xx
VCC    --->   3.3V
GND    --->   GND
SCK    --->   PA5/SPI1_SCK
SDI    --->   PA7/SPI1_MOSI
SDO