树莓派交叉编译

第1部分：搭建交叉编译环境 tools

1) 下载工具链
$ git clone git://github.com/raspberrypi/tools.git tools

2) 下载最新的BCM2835 SDK，并交叉编译出libbcm2835.a
注意：--host 指定的是交叉编译工具链的前缀
$ wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.35.tar.gz 
$ tar xzf bcm2835-1.35.tar.gz 

$ cd bcm2835-1.35

$ ./configure --host=arm-linux-gnueabihf
$ make
$ ls -l src/libbcm2835.a

第2部分：编译 Linux kernel

1) 下载 linux-rpi 源代码

注意：我测试过很多zip源码包，编译都有错误。目前只有git clone的源代码才可以正常工作。
$ git clone git://github.com/raspberrypi/linux.git linux-rpi

2) 从运行的树莓派中获得内核配置文件，并据此生成新的 .config

注意：ARCH类型和编译器路径
$ cd linux-rpi

$ scp pi@192.168.2.110:/proc/config.gz ./

$ zcat config.gz > .config

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/workspace/tools/arm-bcm2708/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi/bin/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi- menuconfig

3) 编译内核镜像，并解压缩zImage到kernel.img

注意：-j4 是同时用4个job来编译，可以加快速度

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/workspace/tools/arm-bcm2708/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi/bin/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi- -j4

    Physical address of main memory (PHYS_OFFSET) [] (NEW)0x48000000

    ...

编译完成后，arch/arm/boot/zImage就是我们编译获得的文件。

zImage 是 Compressed kernel image 文件，要转换为 kernel.img 还需要进一步处理。

执行下面的命令，在当前目录下面就有新生成的kernel.img

$ cd tools/mkimage/
$ ./imagetool-uncompressed.py ../../linux-rpi/arch/arm/boot/zImage 

4) 提取模块文件

新的Kernel要正确运行，还需要编译所需的module，主要对应”/lib”目录下的内容。

$ cd linux-rpi
$ make modules_install ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/workspace/tools/arm-bcm2708/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi/bin/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi- INSTALL_MOD_PATH=../upgrade-rpi.3.18.11

第3部分：升级树莓派的Firmware、kernel、lib

注意：将SD卡拔下插在电脑上（可使用读卡器）

1) 下载 firmware 源代码
$ git clone git://github.com/raspberrypi/firmware.git

2）升级树莓派前，首先备份相关文件

$ cd ~/workspace/upgrade-rpi.bak
$ cp -r /media/bambreeze/boot/ ./
$ cp -r /media/bambreeze/5d18be51-3217-4679-9c72-a54e0fc53d6b/lib/ ./
$ cp -r /media/bambreeze/5d18be51-3217-4679-9c72-a54e0fc53d6b/opt/vc ~/workspace/upgrade-rpi.bak/

3) 升级 firmware

打开firmware/boot/目录，将以下文件拷入SD卡boot分区：

fbootcode.bin fixup.dat fixup_cd.dat start.elf

$ cd ~/workspace/firmware/boot
$ sudo cp bootcode.bin fixup.dat fixup_cd.dat start.elf /media/bambreeze/boot/

然后，将新的vc库复制到SD卡，因为之前选用的工具链是hardfp（硬浮点），所以现在所选用的vc库也是硬浮点的版本(firmware/hardfp/opt/vc)。

$ cd ~/workspace/firmware/hardfp/opt/
$ sudo cp -r vc/ /media/bambreeze/5d18be51-3217-4679-9c72-a54e0fc53d6b/opt/

4) 升级 kernel
将新编好的内核拷入SD卡boot分区，改名为：kernel_3_18_11.img
打开SD卡的boot分区，找到config.txt文件，加入：kernel=kernel_3_18_11.img这一行

$ cd ~/workspace/upgrade-rpi.3.18.11/
$ sudo cp kernel.img /media/bambreeze/boot/kernel_3_18_11.img

$ cd /media/bambreeze/boot
$ vim config.txt
kernel=kernel_3_18_11.img

5) 升级 modules
将新编好的 lib 拷入SD卡的根分区

$ cd upgrade-rpi.3.18.11/
$ sudo cp -r lib/ /media/bambreeze/5d18be51-3217-4679-9c72-a54e0fc53d6b/

How to update to v3.16.5

$ cd ~/workspace/upgrade-rpi.3.16.5/
$ sudo cp kernel.img /media/bambreeze/boot/kernel_3_16_5.img
$ sudo cp -r lib/ /media/bambreeze/5d18be51-3217-4679-9c72-a54e0fc53d6b/

$ cd /media/bambreeze/boot
$ vim config.txt
kernel=kernel_3_16_5.img

参考资料

1. 树莓派学习笔记——交叉编译工具链

2. configure交叉编译

3. C library for Broadcom BCM 2835 as used in Raspberry Pi

4. Raspberry Pi -- Cross Compiling on Mac OSX

5. ARM EABI Toolchains

6. Cross compiling for RaspBerry/BeagleBone on Mac OS X – Part 1/3

7. 树莓派交叉编译环境搭建 for Mac 

8. 树莓派开发系列教程8——树莓派内核编译与固件升级

9. 树莓派上编译linux内核

10. [raspberry pi] 树莓派 Kernel 编译笔记

11. Lab4_1树莓派上增加一个Linux系统调用