AGV搭载机械手的复合型机器人,主要用于将物流按要求输送至指定工位,可用于加工工件的抓取、组装、搬运、装卸等作业。此外,复合机器人也可快速布局于工厂、仓储分拣、自动化货物超市等诸多场景,为物料的自动搬运、物品的上下料,以及物料的分拣提供自动化、柔性化的作业支持,使厂内可以实现真正的无人搬运。
现有的产品多是AGV+UR机械臂,在plant里面怎么去处理这个呢,接下来我们就针对这个问题进一步展开说明。
接下来自然会想到以下几个问题:
1. 机械臂如何移载到AGV上?
2. 机械臂怎么运动?
针对以上问题,我们逐一剖析。
玩过plant的都知道,我们可以通过替换数模的方式,将我们所需要的自定义模型导入到基本模型里面,然后再定制动画对象,在写入定义相关动作。
如果把模型导入到Station、Buffer这些是不是可以呢,答案是否定的,因为这些对象无法生成到Transporter上,那么就只能使用Part、Container了,这些都是可以产生在Transporter上面。
如果使用part是否可以呢,答案是否定的,因为Part没有容量,无法容纳物料,所以我们选用Container来作为机械手。
复制一个Container,采用交换对象的方式,导入默认的PickAndPlaceKUKA.s3d作为机械臂,其实我们也可以找一个UR的模型来作为机械臂数模,也是没