用Track为机器人仿真建模
Transporter模拟的机器人控制
初始化
var robot:object
robot:=.MUs.robot.create(track)
--生成位置为track的末尾
--如果create(track,0),生成位置为track的开始
robot.targetsensor:=cycle_table[1,1]
站出口策略
?.Proc_F:=true
Track传感器策略
param SensorID: integer, Front: boolean, BookPos: boolean
var station:object
var distance:real
if @.targetsensor=SensorID
@.stopped:=true
station:=sensorlist[1,SensorID]
if @.empty
--等站加工完成
waituntil station.occupied and station.Proc_F prio 1
station.cont.move(@)
station.Proc_F:=false
else
--等站可以用于加工
waituntil station.operational prio 1
@.cont.move(station)
end
cycle_pos:=cycle_pos+1
if cycle_pos>cycle_table.yDim
cycle_pos:=1
end
--更新机器人的目的地及运动方向
@.targetsensor:=cycle_table["To",cycle_pos]
@.backwards:=cycle_table["Backwards",cycle_pos]
--由机器人运动时间更新机器人运动速度
distance:=abs(?.sensorNo(SensorID).position-?.sensorNo(@.targetsensor).position)
@.speed:=distance/cycle_table["Time",cycle_pos]
@.stopped:=false
end
Icon设置
编辑Transporter的Icon
- 导入预先存好的机器人图标(左上角Import),建议将Icon前4个都更改为此图标
- 设置参考点(Edit中的Reference Point),即为Transporter在Track上运动的点
- 设置动作点(Animation中的Point),即为Transporter上装载Part的点
- 保存Icon更改(Apply Changes)
取消Transporter中Graphics下Vetor graphics active的勾选才能显示为更改后的Icon(Ver. 15.2),不同版本该项可能有所不同