[Plant Simulation]用Track为机器人仿真建模（Icon设置及Sensors应用）

Transporter模拟的机器人控制

初始化

var robot:object

robot:=.MUs.robot.create(track)
--生成位置为track的末尾
--如果create(track,0)，生成位置为track的开始

robot.targetsensor:=cycle_table[1,1]

站出口策略

?.Proc_F:=true

Track传感器策略

param SensorID: integer, Front: boolean, BookPos: boolean

var station:object
var distance:real
if @.targetsensor=SensorID
	@.stopped:=true
	station:=sensorlist[1,SensorID]
	if @.empty
		--等站加工完成
		waituntil station.occupied and station.Proc_F prio 1
		station.cont.move(@)
		station.Proc_F:=false
	else
		--等站可以用于加工
		waituntil station.operational prio 1
		@.cont.move(station)
	end
	cycle_pos:=cycle_pos+1
	if cycle_pos>cycle_table.yDim
		cycle_pos:=1
	end
	--更新机器人的目的地及运动方向
	@.targetsensor:=cycle_table["To",cycle_pos]
	@.backwards:=cycle_table["Backwards",cycle_pos]
	--由机器人运动时间更新机器人运动速度
	distance:=abs(?.sensorNo(SensorID).position-?.sensorNo(@.targetsensor).position)
	@.speed:=distance/cycle_table["Time",cycle_pos]
	@.stopped:=false
end

Icon设置

编辑Transporter的Icon

1. 导入预先存好的机器人图标（左上角Import），建议将Icon前4个都更改为此图标
2. 设置参考点（Edit中的Reference Point），即为Transporter在Track上运动的点
3. 设置动作点（Animation中的Point），即为Transporter上装载Part的点
4. 保存Icon更改（Apply Changes）

取消Transporter中Graphics下Vetor graphics active的勾选才能显示为更改后的Icon（Ver. 15.2），不同版本该项可能有所不同

下载链接