ROS学习（9）自定义移动机器人模型Gazebo仿真

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前言

想在ROS系统中对我们自定义的机器人进行仿真，需要使用Gazebo，其是一种适用于复杂室内环境和室外环境的仿真环境。

一、gazebo启动

gazebo独立于ROS，并可以在Ubuntu中以独立功能包安装。我的ROS系统（melodic）是完整安装包，所以包含了gazebo，版本为9.0.0，在此省略了安装步骤。
查询版本命令如下：

dpkg -l | grep gazebo

可以使用如下命令启动gazebo，确认是否安装：

gazebo

结果遇到如下错误：

解决方法，使用如下命令打开文件config.yaml：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

添加如下一行：