得闲偶然看到flexsim出了个kiva的分拣场景仿真视频。手痒痒也使用plant simulation做一个类型的。
模型简介
考虑到使用的笔记本,agv数量太多模型会比较卡,agv数量暂且为6。算法暂且使用D*算法,当前其他算法也可以,算法实现上都没问题。对于agv,不允许其斜角行驶。路口交通管制暂且比较简单,先到先通行,如果路径方向冲突,则路径重新规划,当然需要判断优先级。
算法实现
路径规划算法在Matlab中实现,D*的算法就不做过多赘述,流程图如下:
最终的成品视频如下:
Plant Simulation实现kiva分拣场景仿真