先锋机器人维护教程

本教程为记录先锋机器人维护的过程，主要涉及Amigobot 和 Pioneer3-AT两款机器人,电池、充电器的替换和ROS驱动程序的安装。这两款机器人都已经停产了，但是在高校的实验室中还存在有很大的库存，一般来说都是电池坏掉了，只需要更换电池就可以。如果其他部件坏掉了，如果主板损坏了或者其他的维修服务，可以找**[智科特机器人]**他们公司提供先锋机器人的维修服务。小的那个是Amigobot，大号的四轮底盘是Pioneer3-AT。

1、先锋机器人电池及充电器维护

1.1、电池更换链接

Amigobot 和 Pioneer3-AT基本已经停产了，没法从官方的渠道购买。相同尺寸和规格的电池可直接在淘宝上购买更换。

1.2 充电器方案

方式一：Pioneer3-AT机器人购买电池式新电池配有指定的充电器，一种方式是对机器人三个电池进行拆卸，分别充电。
方式二：使用Pioneer3-AT机器人自带的充电口进行充电，该口使用的是标准的DC-5.52.5的DC插头，pioneer3-AT机器人充电口正极与电池正极之间连有一个肖特基二极管，使得充电端口不可以向外输出电压。3个电池并联以后的容量在7.53约22.5AH，可在淘宝上选购2A输出电流的铅酸电池充电器，如图1-5所示，

充电器链接（CSDN不允许广告连接，需要的可以评论区留下邮箱）

Amigobot的充电主板如下图所示，Amigobot机器人的底盘充电口也是采用的同样的方案，充电口的规格同样是DC-5.5*2.5的DC插头,两块铅酸电池采用并联的方式连接，充电口与电池的负极直连，正极之间串联了一个肖特基二极管。 Amigobot两块电池总容量为4.6AH只能选购输出电流为1A的铅酸电池充电器。

2、先锋机器人驱动安装

注：Amigobot 和 Pioneer3-AT使用的是同一个ROS包，两个机器人我们都测试过，都可以按照下面的步骤来进行安装。
1、创建ROS工作空间并初始化

mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws
mkdir src
cd ~/catkin_ws 
catkin_mak

2、从这个地址下载驱动包，并拷贝到~/catkin_ws/src/pioneer3at_pkg 下(pioneer3at_pkg 这个文件夹需要你创建)
https://github.com/RuPingCen/P3AT_Auto_Navigation

3、 编译Ariacode包：

cd Ariacode
make
sudo make install

执行这句话会出现以下的状态

4、退回到catkin_ws/src/pioneer3at_pkg下,初始化（更新子模块）

git submodule init 
git submodule update（可能出现提示没有安装git，根据提示安装就可以）

5、拷贝rules:

cd ~/catkin_ws/src/pioneer3at_pkg/p3at_bringup/rules
sudo cp pioneer3at.rules /etc/udev/rules.d/

7、退回到~/catkin_ws下，编译工作空间

catkin_make

8、利用串口线连接先锋机器人，再设置环境、启动机器人

source devel/setup.bash
roslaunch p3at_bringup p3at_bringup.launch

9、打开新终端，编写以下key_test.launch文件，利用键盘控制机器人

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> 
<launch>
	<node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key" name="turtlebot_teleop_key" output="screen">
        	<remap from="/turtlebot_teleop/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>	
	</node>
</launch>

10、再开一个终端，启动launch文件

roslaunch key_test.launch

这样你就可以利用键盘来控制小车运动了，后续我们将继续在此基础上运行导航算法。

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