熊猫飞天

1、安装运行1.1 下载&编译cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/rpng/open_vins.gitcd ..catkin_make1.2 EUROC 数据集运行在EUROC数据集上测试，需要指定bag包的路径和设置轨迹保存的位置。step1： 修改文件pgeneva_ros_eth.launch 或者 pgeneva_serial_eth.launch中的 path_bag 参数，指定数据集的路径。 &lt

多目三角化在能实现双目计算特征点的深度基础上，我们考虑，如果这个3D点有大于两个以上的观测值该怎么样估计出最准确的深度那。假设我们已经获得了两帧图像之间的精确的匹配点对，以及两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t] 。现在讨论如果计算匹配点对对应的3D点坐标。输入： 两帧图像上的对应匹配点（通常为归一化坐标系），两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t]输出： 特征点的3D坐标欢迎大家点赞在评论区交流讨论（cenruping@vip.qq.com） O(∩_∩)O或者加群水一波（11498973

双目三角化形式1：在等式左边同时乘x1x_1x1​ 和Rx2Rx_2Rx2​形式2：直接变形形式3：等式两边同时叉乘x1形式4：Direct Linear Transform参考资料在SLAM中。都会遇到对新提取的特征点计算其在3D空间中的坐标位置，也称作三角化。假设我们已经获得了两帧图像之间的精确的匹配点对，以及两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t] 。现在讨论如果计算匹配点对对应的3D点坐标。输入： 两帧图像上的对应匹配点（通常为归一化坐标系），两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t]输出：

OV2SLAM 安装运行1 安装依赖项1.1 安装 OpenGV1.2 安装OV2SLAM2 运行 OV2SLAM2.1 运行EUROC数据集2.2 运行KITTI数据集参考资料OV2SLAM [1] 是2021年新开源出来的单目+双目SLAM系统。目前论文发表在RAL上。从作者论文中的实验结果来看，其精度在EUROC和KITTI两个数据集上都超过了ORB-SLAM2。这里我所使用的的系统环境是Ubuntu1804 +ROS Melodic。1 安装依赖项代码支持 Ubuntu 16.04 a

ORB-SLAM3 安装运行1、Pangolin 安装2、ORB-SLAM3安装3、数据集测试3.1 EuRoC 双目+IMU测试3.2 TUM-VI 双目鱼眼+IMU测试3.3 ROS接口参考资料ORB-SLAM3 在ORB-SLAM2的基础上增加了IMU、鱼眼、Atas子地图这些新功能。 ORB-SLAM3 [1]依赖了Opencv3和Pangolin。Pangolin主要是用于可视化运行过程。1、Pangolin 安装Pangolin[2]的安装基本上按照官网的教程就可以一次成功。1、安装依赖

使用自制相机运行VINS-Mono系统说明参考资料系统说明参考资料

Intel Realsense T265使用教程1 T265参数2 T265 数据读取2.1 环境安装3、使用ROS包读取T265数据4、使用Opencv库读取T265数据参考资料1 T265参数T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行 可直接输出6DOF相机位姿T265使用了双目鱼眼相机 分辨率848X800分辨率 30HZ 单色图像相机与IMU的参数都保存在了传感器中，可通过示例demo直接读取出参数2 T265 数据读取

EVO工具测试VINS-mono轨迹误差1 修改VINS-mono轨迹保存代码1.1 修改 visualization.cpp1.2 修改 pose_graph.cpp1.3 修改VINS-mono运行参数2 运行EVO1 修改VINS-mono轨迹保存代码修改下列三个文件vins_estimator/src/utility/visualization.cpppose_graph/src/pose_graph.cpp1.1 修改 visualization.cpp找到以下代码段 // wri

相机与IMU联合标定1 imu_utils 标定IMU的内参2 kalibr 标定工具2.1 安装2.2 校准相机的内外参2.3 校准相机与IMU外参参考资料1、 imu_utils标定IMU的内参，可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声2、kalibr包标定相机的内外参数，相机与IMU之间的外参1 imu_utils 标定IMU的内参这里使用的包是 imu_utils [1],使用这个包可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声step1： 安装 imu_utilscd catkin_ws/src

Xsens IMU数据读取1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包1.2 Xsens修改rule文件参考资料1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包 sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*启动xsens_imu节点roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch在 xsens_driver.launch 文件中可以对三轴加速度/

３ 双目相机在线运行双目相机我们使用的是Indemind的双目相机，这个相机是一个国产的高帧率全曝光相机，驱动安装方式可以参见博客（INDEMIND 双目相机使用教程）。3.1 添加ROS节点文件修改一下 Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 目录下的文件。我们复制 ros_stereo.cc 文件然后重命名为 indemind.cc在 indemind.cc 填入以下...

这篇博客中我们接受位姿估计节点发布的相机位姿数据和关键帧图像数据，用这两个数据实现点云的构建。

在之前的一篇博客中我们是讲修改后的***ORB_SLAM2_PointCloud***代码编译成一个库，然后新建一个ROS节点调用这个库，实现利用相机在线建图的，这种方式有个弊端就是，每次我们修改***ORB_SLAM2_PointCloud***以后，我们需要把 libORB_SLAM2.so 文件重新复制到ROS工作空间中，如果我们修改过 .h　头文件的化我们还需要把头文件也复制过去，这就造成...

1、为ORB-SLAM添加点云线程由于ORB-SLAM在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图，因此我们单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用关键帧来生成点云地图。1.2 ORB-SLAM_PointCloud 数据集运行2、ROS下运行ORBSLAM...

想必各位做SLAM的小伙伴都会遇到一个不开心的事情就是数据集问题，这个主要是由于国内网络的原因，使得我们在下载有些数据集的时候特别的缓慢，甚至常常出现下载失败的现象，这里我将我自己收集的数据集上传到了百度云盘中分享给大家，希望对大家有所帮助。1、TUM数据集RGB-D 数据集： https://pan.baidu.com/s/1W8tBo_QHpAHNyer10dW0Zg提取码：di9m...

cartgrapher这个框架是google在2016年开源出来的框架，该框架可以接入2D激光、3D激光、里程计、IMU传感器的数据，输出2D地图或者是3D地图。同时该框架还有一个比较有特色的功能就是他可以增量式更新地图，当cartgrapher 运行在定位模式时，可以在定位的同时增量式更新已有的地图。1 cartography安装网络上有很多安装cartography的教程【2】，基本上按照...

系统版本： Ubuntu16.04 + ROS-Kinect1、安装运行首先rgbdslamv2 是2014年开源出来的一个机遇RGBD相机构建点云地图的框架【1】，作者已经在github上开源出了代码【2】，并且给出了一个一键安装的脚本（install.sh）。但是我们会发现，我们直接运行这个install脚本会在~/Code目录下创建一个rgbdslam_catkin_ws 工作空间，...

一、引言1.环境安装maplab的安装及环境编译可以参考该文档： https://blog.csdn.net/wendox/article/details/78734422 2.Maplab主要功能介绍maplab是ETH在2018年开源的一个VIO平台，该VIO平台分为在线VIO和maplab_console 两个部分，在线VIO为一个是基于ROVIOLI的VIO算法，...