1072. Gas Station (30)-dijk

#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include <algorithm>

#include <string>
#include <cstring>
#include <vector>
#include <queue>
#include <map>
#include <set>
#include <stack>

using namespace std;

const int inf=2100000000;
int N,M,K,DS;
int g[1050][1050];
void init()
{
    fill(g[0],g[0]+1050*1050,inf);//
}

int dis[1050];
int book[1050];
void dijk(int st)
{
    dis[st]=0;
    book[st]=1;
    for(int i=1;i<=N+M;i++)
    {
        if(g[st][i]!=inf)
            dis[i]=g[st][i];
    }

    for(int i=0;i<N+M-1;i++)
    {
        int u=-1,minn=inf;
        for(int j=1;j<=N+M;j++)
        {
            if(book[j]==0&&dis[j]<minn)
            {
                minn=dis[j];
                u=j;
            }
        }

        if(u==-1)
            return;

        book[u]=1;
        for(int v=1;v<=N+M;v++)
        {
            if(book[v]==0&&g[u][v]!=inf)
            {
                if(dis[u]+g[u][v]<dis[v])
                {
                    dis[v]=dis[u]+g[u][v];
                }
            }
        }
    }

}

int main()
{
//    freopen("in.txt","r",stdin);

    scanf("%d %d %d %d",&N,&M,&K,&DS);

    init();
    for(int i=0;i<K;i++)
    {
        char s1[5],s2[5];
        int t1,t2,t;
        scanf("%s %s %d",s1,s2,&t);
        if(isdigit(s1[0]))
        {
            sscanf(s1,"%d",&t1);
        }
        else
        {
            sscanf(s1+1,"%d",&t1);
            t1+=N;
        }

        if(isdigit(s2[0]))
        {
            sscanf(s2,"%d",&t2);
        }
        else
        {
            sscanf(s2+1,"%d",&t2);
            t2+=N;
        }

        g[t1][t2]=t;
        g[t2][t1]=t;
    }


    int ans1=-1;
    int ans2=-1;
    double ans3;
    for(int i=N+M;i>=N+1;i--)
    {
        fill(dis,dis+1050,inf);
        memset(book,0,sizeof(book));
        dijk(i);

        sort(dis+1,dis+1+N);
        int minn=dis[1];
        int maxx=dis[N];
        double sum=0;
        for(int j=1;j<=N;j++)
            sum+=dis[j];

        if(maxx>DS)
            continue;

        if(minn>ans2 || (minn==ans2&&sum<=ans3) )
        {
            ans1=i-N;
            ans2=minn;
            ans3=sum;
        }
    }

    if(ans1==-1)
        printf("No Solution");
    else
    {
        printf("G%d\n",ans1);
        printf("%.1f %.1f",(double)ans2,(double)ans3/N);
    }

    return 0;
}


 

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这段代码是一个基于A*算法的路径规划算法的实现。下面逐行解释: ``` if astar == false ``` 如果不使用A*算法,则执行以下代码。 ``` while (~all(unvisited(:)==inf)) ``` 当存在未访问的节点时,执行以下代码。 ``` dist_unvisited = dist.*unvisited; [~, id] = min(dist_unvisited(:)); unvisited(id) = inf; ``` 计算未访问节点的距离,并选择距离最短的节点作为当前节点,将其标记为已访问。 ``` num_expanded = num_expanded + 1; [i,j,k] = ind2sub([map.nx,map.ny,map.nz],id); ``` 将当前节点的索引转化为三维坐标。 ``` for d = 1:size(dijk,1) nijk = bsxfun(@plus, int32([i,j,k]), int32(dijk(d,:))); if all(nijk > 0) & all(int32([map.nx, map.ny, map.nz]) >= int32(nijk)) ... & unvisited(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) == 1 ... & map.occ_map(nijk(1),nijk(2),nijk(3)) ~= 1 alt = dist(id) + sqrt(sum(dijk(d,:).^2)); nid = (nijk(3)-1)*map.nx*map.ny + (nijk(2)-1)*map.nx + nijk(1); if alt < dist(nid) dist(nid) = alt; prev(nijk(1), nijk(2), nijk(3),:) = [i,j,k]; end end end ``` 遍历当前节点的所有相邻节点,并计算其到起始点的距离和到目标点的估计距离,称为启发式距离。如果相邻节点的距离小于当前距离,则更新相邻节点的距离和前驱节点。这里的`dijk`是一个3x3x3的矩阵,表示相邻节点的相对位置。 ``` if id == (goal(3)-1)*map.nx*map.ny + (goal(2)-1)*map.nx + goal(1); break end ``` 如果当前节点是目标节点,则退出循环。最终的路径可以通过`prev`数组回溯得到。

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