OpenPose校准模块和演示样例

一、简介

该实验模块进行摄像机校准(失真、摄像机内外参数提取)，计算并保存输入图像的内在参数。该实验建立在OpenCV之上，但目的是为没有校准或计算机视觉背景的人(或像我这样懒惰的人)简化过程。
注意：我们的目标不是拥有最好的校准工具箱，而是最简单的。如果需要非常高质量的校准，我相信一定有许多其他的工具箱有更好的外部参数估计工具。
非常重要：OpenPose需要一个上三角矩阵的内在相机矩阵。如果您打算使用您自己的相机特性，请注意这一点。

二、安装校准模块

查看doc/installation.md#calibration-module了解安装步骤。

三、运行

注意：为了最大限度地提高校准质量，不要重复使用同一视频序列进行内部和外部参数估计。内在参数校准应逐个摄像机进行，其中每个记录的视频序列应聚焦于摄像机视图的所有区域，并从多个距离重复。
在外部序列中，这个视频序列应该被聚焦，以确保在同一时间至少有2个摄像机可以看到棋盘。因此，对于3个摄像机的校准，每个摄像机需要一个视频序列，以及外部参数校准的最终视频序列。

3.1 常规小技巧

1. 保持网格的方向相同，即相对于其中心旋转不超过15-30度(即从一个$w\ast h$的方块数到一个$h\ast w$的方块数)。我们的算法假设原点是左上方的角，因此，对网格进行圆周旋转会改变这个原点，导致在最终的标定中会有很多帧被拒绝，从而降低标定精度。
2. 覆盖几个距离，在每个距离内，覆盖图像视图的所有部分(所有角落和中心)。
3. 保存图像为PNG格式(默认)，以提高校准质量。PNG图像比等效的JPG图像大，但不会因压缩而丢失信息。
4. 使用一个尽可能大的网格，最好是一个至少有8x6个正方形，每个正方形网格边长至少100毫米。它将特别影响外部校准质量。
5. 内在特性:推荐约400图像视图，以高质量的校准。要想得到一个较好的校准结果，您至少应该准备150幅图像，而不超过500幅。使用100幅左右的图像校正一部相机约需3分钟、200幅左右约1.5小时，450幅左右约9.5小时。所需的RAM内存也呈指数级增长。
6. 其它：为了进行高质量校准，建议每个相机至少有250幅图像。

3.2 Step 1 - 对失真和内在参数进行校准

1. 运行OpenPose并使用您的相机保存图像。使用网格(棋盘)模式并围绕所有