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RSS订阅原创 室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计（整合版）
目录：0 引言1 人形机器人对室内家政服务任务的结构化1.1人形机器人在室内家政服务中的比较优势1.1.1 人形机器人拟人性的7个维度1.1.2 拟人性在室内家政服务工作中的比较优势1.1.3 潜在的重要用户：宠物爱好者1.2 居所室内环境的特征与结构化1.2.1 室内空间的物理参数友好1.2.2 居所具备较好的结构化潜力1.2.3 居所结构化的思路1.3 基于任务对象结构化程度的室内家政任务分类1.3.1 面向结构化/准结构化对象的基础家政任务1.3
2024-12-07 07:47:05
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原创 极限失控的大模型使电力系统面临的跨域攻击风险及应对措施
随着大模型技术近期的发展，参考文献[11]总结的人工智能反叛的三个技术要素已经在从0到1的意义上得以实现。局势的后续发展将完全取决于人类的主观意愿，而非技术上的客观可能性。然而，对于大模型基于海量的、范围不受限的文字信息而具备的高维建模能力，人类目前仅仅通过零散的外部测试而感知其存在（涌现能力）。
2024-11-23 23:55:13
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原创 基于无框力矩电机抱闸实现人形机器人在展会中不依赖悬吊
虽然很多常规伺服电机都提供抱闸装置，但是，对于在人形机器人支撑结构中对抗重力常用的无框力矩电机来说，笔者了解了两家业内知名公司的产品，都没有提供抱闸装置。另外，在人形机器人工作过程中，肯定也存在需要长时间（包括多个时段的累积，下同）保持躯干近似直立的情况，例如，炒菜，整理桌面，给老人喂饭，怀抱一个宝宝。这一情况也容易理解，人形机器人内部空间紧张，无框力矩电机的主打优势之一就是结构紧凑、节省空间，为实现这一目标而省去抱闸装置，是合情合理的。对于应对上述多电机协同控制需求的思路，本节内容在笔者所写技术文档（
2024-11-01 18:19:17
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原创 人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法（续）
其中基于自己此前写的文章（）提出的架构，建议用这个方法很简单，但有效。唯一的问题是：人形机器人主要支撑关节的伺服电机，目前是否提供抱闸功能？如果目前的产品不能提供、需要找电机厂家定制，其就会比较可观。
2024-10-26 07:26:27
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原创 一个资深FPGA工程师在人形机器人领域的技术创作汇总
1、在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（2024-02）2、在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（2024-03）3、室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计（2024-06）4、韩国现代，波士顿动力的真命天子（2021-01）5、关于波士顿动力Atlas机器人的最新动作：转体起跳，关于FPGA（2019-09）6、关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（2021-03）
2024-10-11 07:28:13
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原创 自由振子探针原子力显微镜的思路与框架设计
只要采用高性能的反馈控制系统（例如深入应用FPGA的系统，见第3.2.4节），用电流灵活可控的驱动线圈产生强度、方向灵活可控的磁场以驱动自由振子，就有可能在z向扫描过程中实时（低延迟量+低延迟抖动量，下同）提取自由振子z向位置变化的过程的特征量并予以实时分析、判断，据此实时调节驱动线圈的电流、实时调节自由振子的受力，使其z向位置变化曲线更为实时地趋近我们需要的曲线，例如，更实时、更精确地跟踪扫描过程中遇到的样品表面地形变化。对于基于自由振子的AFM，自由振子处于悬空状态，缺乏固体材料的支撑。
2024-08-25 07:39:11
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原创 创新思维：在身份认证算法中应对人脸视频编辑的三个方法
前段时间在新闻上看到一个消息，说是有一个APP火了，能用一张人脸照片生成包含面部局部运动的视频，以此模拟＂活的＂人脸，从而可以骗过刷脸认证系统的活体识别算法。如果有人在手机上用我的照片生成眨眼视频、拿去刷公司的门禁，岂不是可以畅通无阻了？针对这一区别，可以令认证系统的摄像头在定位到人脸之后调整光学系统的。，如果视频是由显示屏显示出来的，这个区域必将只能由。，并且手机、人手臂的外形特征也是很明显的。：此后检测到的人脸视频是恶意生成的。：当前检测到的人脸视频是恶意生成的。：当前检测到的人脸视频是恶意生成的。
2024-07-11 22:29:23
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原创 为预防人工智能反叛限制家政服务人形机器人内置大模型的必要性与措施
以大模型（large model, LM）作为语言交流核心的人形机器人在结构上匹配人类生活环境、在形态上更具亲和力，适合用于家政服务应用场景。大模型在开放性提示中做出了“毁灭人类”的危险回答，但人类既不了解从所述提示得到这个回答的推理过程，也无法将这一推理过程涉及的知识从大模型中可信地删除，价值观对齐则只能阻止输出这类回答。
2024-07-11 13:41:39
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原创 人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法
人形机器人展会上，静止摆放的各个展品都处于（在头顶或肩部用吊钩吊起来），一望而知还处于研发阶段，，颇受观众诟病。对此，本文介绍（未必是原创）两种方法：抱闸法、微动法。
2024-06-14 07:51:35
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原创 FPGA的性能特征及其尴尬处境
事实上，最近十几年，芯片厂商已经在FPGA片内添加了大量RAM块、基础DSP块（由预加法器、乘法器、加法器、累加器、大量寄存器及复杂的可编程逻辑构成的可配置硬件运算单元，通常每片芯片中包含了几十、几百甚至上千个），并且在开发环境中提供了大量基于基础DSP块、RAM块的“软”IP，从而使。FPGA的另一块短板是，尽管具备了在较高抽象层次上实现复杂算法的能力，但这是与“胶合逻辑专业户”相比而言的，其算法开发环境提供的抽象程度仍然比主流软件技术低得多，其设计思路更加偏重于硬件底层，从而导致。
2024-06-04 18:26:34
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原创 室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计
各房间的几何尺寸，各房间互相之间的空间位置关系、互联拓扑关系，各个门的位置、尺寸，各门轴在门框上的位置，各门扇相对于门框的转动方向、转动角度区间，各门把手的位置、握持方式、扭转方向及扭转角度区间，室内可行走区域的形状、位置、尺寸，允许人形机器人的肢体进入的空间区域的形状、位置、尺寸。在因突发事件导致其失去平衡、跌倒的情况下，身体落地过程中各肢节在重力持续作用下积累的动能有可能危及临近区域内人类个体、宠物的安全，或（/和）危及自身、临近区域内器物的安全。
2024-06-04 11:50:22
2027
原创 关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（续）
此前写了一篇文章《关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考》，其中依据自己对机器人系统、计算机体系结构、操作系统、ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）、FPGA技术的理解，深入分析机器人反馈控制环路中的三个阶段：信号采集、数据处理、指令执行，定性分析ROS架构在各阶段的性能瓶颈，有针对性地提供了基于FPGA架构的解决方案；这些误差中的每一项对于机械臂末端加工工具/工件的六轴（上下、左右、前后、俯仰、横滚、偏航）定位参数（及其对时间的N阶导数）的影响都很小，但在。
2024-05-04 06:56:37
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原创 关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考
当然，可以用DMA模式（或者为传感器单独设置CPU小系统，其实质就是DMA控制器）以防止主CPU被频繁的外部中断打扰，但是，大多数情况下不可能为每个传感器都配备一个DMA控制器，而且，一旦DMA控制器或CPU小系统的数量多了，它们就会替代传感器的位置，导致同样的问题。在一定的成本约束下，在统一的时标下，在尽可能短的时间周期之内，以尽可能小的周期抖动幅度，完成对传感器信号集的采样、传输、数据处理、生成控制信号集，然后，以尽可能短的延迟，在各控制信号所需的尽可能精确的时刻，将控制信号集传输到各个执行器。
2024-04-29 03:07:40
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原创 在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）
声明：1 本文主要面向人形机器人行业的专业人士，正文一万八千字。建议读者先阅读到第3.1.1节（三千四百字），再根据个人判断，决定是否看后续内容。2 本文由笔者（并非人形机器人业内人士）在多方学习的基础上独立创作。限于检索资料的范围，笔者不声称所述技术思想是本人原创。任何先于本文公开发布的、与本文部分内容相同或相近的技术信息的原创者，享有更优先的知识产权。3 请读者从实用主义的角度看待本文所述技术思想，若有想法/问题/质疑，欢迎留言、私信、微信（linweifpga）交流。
2024-03-31 07:26:27
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原创 在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
2023-12-22 18:30:17
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在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）（版本A）
2024-02-21
在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
2023-12-24
空空如也
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