技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？

本文首发：技术问答｜Apollo如何开启红绿灯调试检测画面？_Apollo开发者社区

【写在前面】我们每天都会在开发者技术交流群和开发者社区官网收到许多开发者的技术提问。每周我们都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复，欢迎大家积极交流！以下是本周精选问答：

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Github讨论

Q1：Cyber:Examples下的Talker/listener程序, Listeners收不到Talker的第一条消息 #14989

环境：Ubuntu1604 下 Docker 环境

A1：造成这个的原因是Writer写第一条消息的时候，当前拓扑中还没有对应的Reader, 所以第一条即使执行了写入操作也无济于事，因为程序什么都没有干就返回了。当Talker感知到Listener存在时，才会做真正的写入。你可以在写第一条数据前利用ChannelManager判断一下对应的Channel是否真的有Reader在读。

Q2:Apollo怎么打开红绿灯调试检测画面呢？#14965

A2：修改modules/perception/production/conf/perception/perception_common.flag文件并设置start_visualizer为true。

Q3:CyberRT 适配的 Fastdds 是哪个版本？#14969

A3：CyberRT使用的是很早的一个版本，Fastrtps-1.5.0

社群问答

1.请教一下大佬们，循迹过程中，横向控制（纵向的位置偏差也有类似问题），得到的Ref_heading出现这样的跳变是不是正常。

Q：Ref_heading是由matched_point.theta()（距离最近匹配点）直接赋值，而matched_point.theta()也就是录制的轨迹点上的theta（没有跳变，是平滑的曲线），说明匹配点出现了问题。请大佬们指点下需要从哪个方向解决。——单月残

A：惯导给的值，差不多吧。差的不多，没啥表现。差多了就不行了，差多了不只影响你控制，先影响规划。——张宇轩

车辆摆头，但不确定是Ref_heading跳变引起的。Ref_heading跳变在0.25左右，差不多15°的。用的都是源码策略，所以没做处理，那先加个滤波试试。—— 单月残