Apollo开发者说｜Apollo换道与相关数据结构详解

参考链接：开发者说｜Apollo换道与相关数据结构详解_Apollo开发者社区

文章概览

1. 地图格式
2. RoutingRequest
3. RoutingResponse
4. 换道过程

换道功能是了解Apollo Planning模块的一个比较好的入口，通过换道功能，可以了解到从地图格式，Routing，以及Planning在LaneFollowScenario中的主要流程。

在Apollo规划中，并不是有些人想的那样，是可以通过主动请求来换道的，而是在规划过程中计算是否需要换道。

图1是Apollo收到一个导航请求时的处理流程，用户在Dreamview上通过鼠标点选和车辆当前的位置，得到起点和终点的位姿，经过在地图上映射，得到RoutingRequest信息，其中包含了起点和终点在最近车道上的对应点。

RoutingRequest输入给Routing模块，通过A*算法搜索，得到从起点到终点的最优路径，最优路径的信息包含在RoutingResponse中，它是车道级别的路径。而这个路径搜索结果输入到Planning中，Planning规划沿最优路径的局部轨迹，过程中包含换道，借道等决策和动作。