如题
使用50HZ频率,模拟控制舵机的ppm信号,输出0.5~2.5ms的方波,使用24M逻辑分析仪读取信号,发现有误差,误差如下表所示
方波宽度与实际误差的关系
角度 | 方波宽度(ms) | 实际宽度(ms) | 误差比率(%) |
-90 | 0.5 | 0.579 | 15.8 |
0 | 1.5 | 1.5888333 | 5.92222 |
5 | 1.555556 | 1.6411667 | 5.503543428 |
10 | 1.611111 | 1.6920833 | 5.025867243 |
15 | 1.666666667 | 1.7554583 | 5.327498 |
20 | 1.722222222 | 1.8035417 | 4.721776129 |
25 | 1.777777778 | 1.8575417 | 4.486720625 |
30 | 1.833333333 | 1.9135833 | 4.377270909 |
35 | 1.888888889 | 1.966125 | 4.088970588 |
40 | 1.944444444 | 2.03025 | 4.412857143 |
45 | 2 | 2.0792083 | 3.960415 |
50 | 2.055555556 | 2.136125 | 3.919594595 |
55 | 2.111111111 | 2.1917917 | 3.821712105 |
60 | 2.166666667 | 2.248875 | 3.794230769 |
65 | 2.222222222 | 2.3035 | 3.6575 |
90 | 2.5 | 2.5812038 | 3.248152 |
可以看到在同一种频率下,占空比越大误差越小
目标频率与输出的频率的误差关系
如下表所示
目标频率(HZ) | 实际频率(HZ) | 误差(%) |
50 | 49.58 | -0.84 |
100 | 98.2937 | -1.7063 |
200 | 193.77029 | -3.114855 |
400 | 376.10148 | -5.97463 |
500 | 462.96296 | -7.407408 |
可以看到目标频率越大,实际频率的误差越大
对于同一个方波宽度,在不同频率下的实际输出与误差关系
如下表所示
目标频率(HZ) | 目标宽度(ms) | 实际宽度(ms) | 误差比率(%) |
0.1hz | 1.83333 | 1.91875 | 4.659281199 |
1hz | 1.83333 | 1.918875 | 4.666099393 |
50hz | 1.83333 | 1.9137083 | 4.384278881 |
100hz | 1.83333 | 1.9185417 | 4.64791936 |
500hz | 1.83333 | 1.9128333 | 4.336551521 |
目标频率对误差的影响不大
最大输出频率
让rpi.gpio控制gpio不断交替0,1则实际输出为
宽度3.8333us
周期7.7917us
占空比49%
频率128.342KHZ
结论
对于相同的频率,占空比越大实际输出方波宽度的误差越小,设定的目标频率越大则输出的频率误差越大,输出频率对输出相同的方波宽度的误差影响不大