使用python的rpi.gpio控制树莓派2B输出pwm信号的误差

如题

使用50HZ频率，模拟控制舵机的ppm信号，输出0.5~2.5ms的方波，使用24M逻辑分析仪读取信号，发现有误差，误差如下表所示

方波宽度与实际误差的关系

角度	方波宽度(ms)	实际宽度(ms)	误差比率(%)
-90	0.5	0.579	15.8
0	1.5	1.5888333	5.92222
5	1.555556	1.6411667	5.503543428
10	1.611111	1.6920833	5.025867243
15	1.666666667	1.7554583	5.327498
20	1.722222222	1.8035417	4.721776129
25	1.777777778	1.8575417	4.486720625
30	1.833333333	1.9135833	4.377270909
35	1.888888889	1.966125	4.088970588
40	1.944444444	2.03025	4.412857143
45	2	2.0792083	3.960415
50	2.055555556	2.136125	3.919594595
55	2.111111111	2.1917917	3.821712105
60	2.166666667	2.248875	3.794230769
65	2.222222222	2.3035	3.6575
90	2.5	2.5812038	3.248152

可以看到在同一种频率下，占空比越大误差越小

目标频率与输出的频率的误差关系

如下表所示

目标频率(HZ)	实际频率(HZ)	误差(%)
50	49.58	-0.84
100	98.2937	-1.7063
200	193.77029	-3.114855
400	376.10148	-5.97463
500	462.96296	-7.407408

可以看到目标频率越大，实际频率的误差越大

对于同一个方波宽度，在不同频率下的实际输出与误差关系

如下表所示

目标频率(HZ)	目标宽度(ms)	实际宽度(ms)	误差比率(%)
0.1hz	1.83333	1.91875	4.659281199
1hz	1.83333	1.918875	4.666099393
50hz	1.83333	1.9137083	4.384278881
100hz	1.83333	1.9185417	4.64791936
500hz	1.83333	1.9128333	4.336551521

目标频率对误差的影响不大

最大输出频率

让rpi.gpio控制gpio不断交替0,1则实际输出为

宽度3.8333us

周期7.7917us

占空比49%

频率128.342KHZ

结论

对于相同的频率，占空比越大实际输出方波宽度的误差越小，设定的目标频率越大则输出的频率误差越大，输出频率对输出相同的方波宽度的误差影响不大