深度图转点云原理

工业机器视觉前沿

于 2020-07-17 09:50:48 发布

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文章标签：深度学习计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/cszn6666/article/details/107400778

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本文介绍了深度图转换为点云的原理，通过内外参矩阵变换公式进行推导，并给出了ROS代码示例。深圳辰视智能科技有限公司分享了相关知识，该公司专注于机器视觉技术，提供三维视觉引导系统等产品，应用于工业自动化场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到，下面来介绍其推导的过程。

1. 原理

首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示：

详细原理请参考教程＂相机标定(2)---摄像机标定原理＂，这里不做赘述。形式化表示如下：

其中u,vu,v为图像坐标系下的任意坐标点。u₀,v₀分别为图像的中心坐标。Xw,Yw,Zw表示世界坐标系下的三维坐标点。Zc表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的距离。R,T分别为外参矩阵的3x3旋转矩阵和3x1平移矩阵。

对外参矩阵的设置：由于世界坐标原点和相机原点是重合的，即没有旋转和平移，所以:

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