卫星导航的坐标系

ECEF：地心地固坐标系

1）原点-地球几何中心（地球质心）；2）Z轴-地球平均自转极点（CIO）；3）X轴-子午线与赤道交点；4）Y轴-右手系决定！

ECI：地心惯性坐标系

1）原点-地球质心；2）Z轴-地球平均自转极点（CIO）；3）X轴-春分点（每年春分点均会发生变动，参考J2000.0）；4）Y轴-右手系决定！

ECSF：地心空间坐标系

ECSF==ECI！

ECEI：地心椭球惯性坐标系（地心黄道惯性坐标系）

1）原点-地球几何中心（地球质心）；2）Z轴-椭球极轴（黄道极-地球公转 轨迹在地球表面投影轨迹形成）；3）X轴-春分点（每年春分点均会发生变动，参考J2000.0）；4）Y轴-右手系决定！

ECF： 地心固定坐标系

地心固定坐标系(ECF)(WGS84坐标系)

地心固定坐标系的坐标原点位于地心0c,Oez轴指向地球北极,Oe凭轴位于赤道平面内指向地理经度的零点,Oey轴根据右手定则确定。地心固定坐标系为笛卡尔直角坐标系,该坐标系在宇宙空间中相对地球静止,伴随地球自转和公转。