GPS中的空间坐标系

似-然

于 2022-09-25 18:50:59 发布

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        GPS空间坐标系通常可分为惯性坐标系和地球坐标系两大类，不同的坐标系对于描述卫星和用户的空间位置具有不同的特点。熟悉空间坐标系可以在大脑中生成形象的空间位置体系，便于之后的GPS原理学习。
       在介绍空间坐标系之前，了解一下几个地理术语。
       地极：地球自转轴与地球表面的两个交点称为南极和北极，两者统称为地极。
       赤道（赤道面）：通过地球质心并与地球自转轴垂直的平面称为赤道面，赤道面与地球表面相交的大圆称为赤道。
       子午面：包含地球自转轴的任何一个平面都叫子午面，子午面与地球表面相交的大圆叫子午圈，而时圈是以南极和北极为端点的半个子午圈。
       黄道：地球绕太阳公转的轨道平面与地球表面相交的大圆。对于地球观测者，黄道是太阳相对地球做的运动轨道在地球表面的投影。
       黄赤交角：黄道与赤道面之间约为23.5°的夹角，通过地心且与黄道面垂直的直线跟地球表面的两个交点分别称作北黄极和南黄极。
       春分点：黄道与赤道有两个交点，其中当太阳的投影沿着黄道从地球的南半球向北半球运动时与赤道的那一个交点。地心到春分点的方向并不随着地球的自转或者公转而发生变化，作为天文学和大地测量学中的重要空间基准点。

岁差：春分点沿着黄道缓慢地向西移动，地球自转轴绕北黄极做缓慢的旋转。由北黄极观察，地球北极以近似圆周的方式绕北黄极顺时针方向旋转，圆周半径为黄赤交角和地球半径的乘积，旋转周期约为25800年。

章动：地球在绕北黄极做圆周旋转的同时，地球自转轴还存在着局部小幅度旋转。在岁差的任一片段，北极在章动的影响下沿顺时针方向做周期约18.6年的转动，轨迹接近椭圆，长半径约为9.2″乘以地球半径。

极移：地球南北两极点在地球表面以每年几米的速度大致沿着一个半径约为十几米的小圆移动。

1 地心惯性（ECI）坐标系


图1 地心惯性坐标系

图1是建立在地球质心点O处的地心直角惯性坐标系 $\left (X_{I},Y_{I},Z_{I} \right )$ ，下标为惯性（inertia）的含义。该坐标系以指向北极的地球自转轴为Z轴，X轴指向春分点，XYZ三轴构成右手直角坐标系统。ECI坐标系实际上并没有满足称为惯性坐标系的条件：主要是因为地球及其质心在围绕太阳做非匀速直线运动，同时存在章动和岁差现象。

GPS卫星绕地球旋转的周期约为12小时。这个周期对于地球公转、岁差和章动的周期来说是很小的，所以在一小段时间内可以将地心直角惯性坐标系视为匀速直线运动的惯性坐标系。

2 地球坐标系

图2 地心地固直角坐标系和大地坐标系

惯性坐标系的Y轴受到地球公转的影响，使得地球上的任一固定点在惯性坐标系中坐标时刻改变。与惯性坐标系不同，地球坐标系固定在地球上随着地球一起做自转和公转运动，因此又称作地心地固坐标系。

图2分别为地心直角坐标系 $\left (X_{T},Y_{T},Z_{T} \right )$ 和地心大地坐标系 $\left ( \phi ,\lambda ,h \right )$ ，二者均以地心O为坐标原点，因此又均是地心地固（ECEF）坐标系。地心直角坐标系通常称之为地心地固直角坐标系，或者简称为地心地固坐标系，而地心大地坐标系则通常称作大地坐标系。

地心地固直角坐标系的Z轴与地球自转轴重合并指向北极，由于极移现象，地球上的固定点坐标发生变化，为了解决这个问题，国际天文学联合会（IAU）和国际大地测量学协会（IAG）与1967年将1900至1905年间的地极实际位置的平均值作为基准点，因此固定的地极基准点通常被称作协议地极（CTP），相应的赤道面称为协议赤道面。以协议地极为基准点建立的地球坐标系称作协议地球坐标系。进而可以创建出协议地心直角坐标系和协议大地坐标系。GPS星历和历书参数采用的就是协议地球坐标系，国际地球自转服务（IERS）组织定期公报经观测、推算得到的瞬时地极坐标。

图2中地心地固直角坐标系以地心O作为坐标原点，Z轴指向协议地球北极，X轴指向参考子午面（通常是应该伦敦处的格林尼治子午面）与地球赤道的一个交点，XYZ构成右手直角坐标系。

大地坐标系可以说是一个最为广泛应用的地球坐标系，它通过大地经度、纬度和高度直观的表达该点在地球的位置，故又称作经纬高（LLA）坐标系。为了计算高度值，大地坐标系首先定义了一个基准椭球体，该椭球体代替了表面凹凸不平的地球。基准椭球体的长半径为a，短半径为b，并呈以短轴为中心的旋转对称，基准椭球体的表面与大地水准面之间的平方和最小。其中大地水准面是假想的无潮汐、无温差、无风、无盐的海平面，也可以使用平均海拔（MSL）代替。

接下来定义大地坐标系的分量。图2中假设P点在大地坐标系的坐标记为 $\left ( \phi ,\lambda ,h \right )$ ：

$\phi$ ：经过P点的基准椭球面法线与赤道面（地心地固直角坐标系的X-Y平面）之间的夹角

$\lambda$ ：过P点的子午面与格林尼治参考子午面之间的夹角。

h：大地高度，从P点到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以外为正，以内为负。

图3 基准椭球面和大地水准面

如图3所示，点P的海拔高度H是该点高出基准椭球面的法线距离，它一般不等于点P的大地高度h。大地高度h与海拔高度存在近似关系

$h\approx H+N_{h}$

其中Nh为大地水准面高度，即大地水准面高出基准椭球面的法线距离。

3 WGS-84坐标系

WGS-84坐标系由美国国防部下属的国防制图局制定的世界大地坐标系（WGS），是协议地球坐标系的一种近似实现，经常被简称为WGS地心地固坐标系或WGS直角坐标系，其对GPS非常重要，因为由GPS卫星星历参数和历书参数计算得到的卫星位置和速度都直接表达在WGS-84直角坐标系中。

WGS-64坐标系不仅仅是一个地心地固直角坐标系，它还定义了建立相应的大地坐标系所需的基准椭球体，描述了与大地水准面相应的地球重力场模型，以及提供了修正后的基本大地参数。WGS-84定义的基准椭球面和大地水准面在全球范围内的差异在-100-75m之间。

以上分别介绍了GPS空间坐标系中常用的惯性坐标系和地心地固坐标系，二者的使用场景存在差异，其中惯性坐标系便于描述运动卫星的坐标，而地心地固坐标系便于描述地面固定点的坐标。在地心地固坐标系的基础上建立了WGS-84协议地球坐标系，解决了地极运动、重力场和地球基本常数定义等多方面的问题。学习和了解GPS空间坐标系对于GPS定位原理至关重要。