STM32F103移植FreeRTOS————STM32F103C8T6实现

落魄理想

已于 2024-05-29 22:52:45 修改

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文章标签： stm32

于 2024-05-29 19:57:10 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ctt15703065585/article/details/139291183

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前言

本文是教你如何将FreeRTOS移植到自己搭建的标准库工程当中。你需要准备一块STM32F10x系列的板子一块和已经搭建好的标准库工程一个，然后就只需要跟着本文做就可以了。

一、FreeRTOS

在移植FreeRTOS前，先来认识认识FreeRTOS。

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为11.0.0版。

在此就不再过多的介绍FreeRTOS，感兴趣的朋友可以自行百科。

二、下载FreeRTOS

1）点击下面的链接进入FreeRTOS官网

FreeRTOS官网链接

2）在官网首页点击 “下载FreeRTOS” 进入下载页面

3）点击下载最新版本的FreeRTOS

三、移植FreeRTOS

1）解压下载好的FreeRTOS压缩包，里面的文件如下图所示

我们只关注FreeRTOS文件，因为这个FreeRTOS文件里面包含了移植FreeRTOS实时操作系统所需要的所有文件。下面开始移植FreeRTOS。

2）在搭建好的工程中新建FreeRTOS文件

3）然后在FreeRTOS文件中新建inc、src、port三个文件

inc 头文件

src源文件

port移植层

4）移植FreeRTOS头文件

将解压后的FreeRTOS的

...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\include

路径下的所有文件复制到工程的FreeRTOS的inc

5）移植对应芯片的配置文件

将解压后的FreeRTOS的

...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil

路径下的FreeRTOSConfig.h复制到工程的FreeRTOS的inc

于是工程的FreeRTOS的inc文件内容如下（未截取完整）

6）移植FreeRTOS源文件

将解压后的FreeRTOS的

...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source

路径下的所有.c文件复制到工程的FreeRTOS的src

于是工程的FreeRTOS的src内容如下

7）移植内存管理单元(Memory Management Unit)

将解压后的FreeRTOS的

...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable

路径下的MemMang复制到工程的FreeRTOS的portable

8)将对应芯片的port.c和portmacro.h移植到工程的port中

将解压后的FreeRTOS的

...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3

路径下的所有文件复制到工程的FreeRTOS的portable

于是工程的FreeRTOS的port内容如下

四、keil工程添加FreeRTOS

1）在工程树中新建分组“FreeRTOS”

首先将工程中的FreeRTOS下的src中的所有文件加入FreeRTOS分组中

再将工程中的FreeRTOS下的port中的port.c文件加入FreeRTOS分组中

最后将工程中的FreeRTOS下的port中的MenMang文件下的heap_4.c加入FreeRTOS分组中

2）添加头文件路径

五、运行FreeRTOS

为了让FreeRTOS正常工作还需在FreeRTOSConfig.h和stm32f10x_it.c两个文件中添加如下3行宏定义

#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

并且还需要注释掉stm32f10x_it.c下的SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler这3个函数。

最后我们在main.c中添加如下代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
 
TaskHandle_t app_task1_handle = NULL;
TaskHandle_t app_task2_handle = NULL;

void App_Task1(void* pvParamenters);
void App_Task2(void* pvParamenters);

int main(void)
{
	//将全部优先级设为抢占优先级
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	
  //创建任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t)App_Task1,          //任务入口函数
	            (const char *)"App_Task1",          //任务名字
							(uint16_t)configMINIMAL_STACK_SIZE, //任务栈大小
							(void*)NULL,                        //任务入口函数参数
							(UBaseType_t)1,                     //任务优先级
							(TaskHandle_t*)&app_task1_handle);  //任务句柄
	//创建任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t)App_Task2,          //任务入口函数
	            (const char *)"App_Task2",          //任务名字
							(uint16_t)configMINIMAL_STACK_SIZE, //任务栈大小
							(void*)NULL,                        //任务入口函数参数
							(UBaseType_t)1,                     //任务优先级
							(TaskHandle_t*)&app_task2_handle);  //任务句柄
								
	//开启任务调度器						
	vTaskStartScheduler();
}

void LED_Init()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能C端口时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50Mhz
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);             //初始化GPIOC
}


void App_Task1(void *pvParameters)
{
	LED_Init();
  for(;;)
	{
		GPIO_WriteBit(GPIOC,GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
		vTaskDelay(500);
		GPIO_WriteBit(GPIOC,GPIO_Pin_13,Bit_SET);
		vTaskDelay(500);
	}
}
 
void App_Task2(void *pvParameters)
{
   for(;;)
	{
		
	}
}

下载后现象是LED灯闪亮。为了验证任务2也可以执行，还需要将任务1中的内容和任务2中的内容交换。交换后LED灯依旧闪亮，则移植成功。