本文基础内容参考的是正点原子的FREERTOS课程。
这是基于HAL库的
这是基于标准库的
基础知识，直接参考正点原子《FreeRTOS开发指南V1.1》基于标准库的，此处不再赘述。
本文主要对不理解的地方进行查缺补漏，并且先用起来，涉及到原理的部分，可以观看上述教学视频或者开发指南。
裸机和RTOS对比
我们知道，裸机系统的实时性比较差，各任务是顺序执行的，如果有紧急任务，就需要放在中断里，可是中断里又不能进行耗时较长的操作，通常是在中断里面置标志位，然后由主循环判断标志位来执行相关动作，可是这样一来，任务的执行又变成了顺序执行，实时性还是比较差。比如：
上面示例中，肚子疼这一任务属于紧急任务，中断里置标志位，然后主循环里判断标志位从而去医院，但是如果此时打游戏时间很长，就一直无法判断标志位，从而没法及时去医院。
因此，裸机的缺陷是很明显的。
如果是RTOS呢，是怎么处理的呢？
RTOS会创建三个任务，其中可以设置去医院的优先级更高，当肚子疼时，就可以立马执行去医院的操作，实时性就比较好了。
有个有意思的地方，就是延时函数，在裸机中，如果有延时函数，那就是CPU死等，但是在RTOS中，如果一个任务中有延时，那么CPU会看有没有其他任务，从而转去执行其他任务，而不会阻塞在延时这里。比如上面的去医院的例子，去医院的路上就类似于一个延时，这期间，我们照样可以玩游戏和发信息，但是裸机没法做到，去医院路上就只能等着去医院，其他什么事情也干不了。
裸机的特点
RTOS的特点
注意：
✔
这里的高中低优先级，都属于软件层面的优先级设定，中断是硬件层面的优先级，永远都是优先于软件优先级来执行的；
✔
每个任务都有自己的栈空间，这就可以用来保存调度之前的数据信息，是实现返回原来任务时继续执行的关键所在；
✔
如果高优先级任务一直运行，低优先级任务就得不到运行，除非高优先级任务进入阻塞态，这是合理的，因为优先级高，所以肯定很紧急，所以必定占用所有的时间片，比如去医院做手术，肯定是全心全意做手术，不可能做手术时还玩游戏回信息，这里的关键是，实际开发时需要合理安排各任务的优先级。
✔
相对于操作系统来说，裸机主循环里的任务就相当于优先级都是一样的，而且，也没有时间片轮转执行，所以需要排队等候，实时性差。
✔
任务的数值越高，优先级越高；中断的数值越高，优先级越低。要注意区分。
✔
了解下可重入的概念：可重入函数详解-CSDN博客
重入：同一个函数被不同执行流调用，当前一个执行流还没执行完，就被其他执行流再次进入，我们称之为重入，一个函数在重入的情况下，运行结果不会出现任何不同或任何问题，则该函数被称为可重入函数，否则为不可重入函数。
也就是，不同的线程进入，都不会被其他线程所影响，该函数仍然会执行其本身的流程，不会有任何变化。
多线程的情况下，几乎一定会出现这种情况，所以需要仔细考虑下可重入的问题。
FREERTOS简介
官网首页：
2024 年官网现在已经更新中文了。
官网参考手册：
注意事项：
官网进入比较慢，API估计都进不去。
这时如果需要查看API，可以查看正点原子给的几个文档
在这几个文档里搜索一下应该就能找到，可以优先看中文文档，没有的话再看英文文档。
freertos特点
由此可见，freertos的代码量并不高，主要是实现的任务调度。
源码简介
首先获取源码，我们可以从官网下载最新版本的源码
我们也可以直接拿正点原子的源码来使用
实际中我们可以直接拿对应MCU移植例程中的源码来用。
下载完成，我们再来看看里面有哪些内容
我们重点关注这里面的FreeRTOS文件夹，也就是我们要移植的源码。如果想了解其他文件夹中的内容，可以直接参考正点的开发手册。
打开FreeRTOS内核文件夹
Demo 文件夹里面就是 FreeRTOS 的相关例程，打开以后如下图所示：
可以看出 FreeRTOS 针对不同的 MCU 提供了非常多的 Demo，其中就有 ST 的 F1、F4 和F7 的相关例程。
打开Source文件夹
这里面包含了内核的头文件、移植文件、核心文件，前面说的FreeRTOS的9000多行代码，重点集中在list.c、queue.c、tasks.c这三个文件中。
再来重点来看一下 portable 这个文件夹，我们知道 FreeRTOS 是个系统，归根结底就是个纯软件的东西，它是怎么和硬件 联系在一起的呢？软件到硬件中间必须有一个桥梁，portable 文件夹里面的东西就是 FreeRTOS 系统和具体的硬件之间的连接桥梁！不同的编译环境，不同的 MCU，其桥梁应该是不同的，打 开 portable 文件夹，如下图所示：
从上图中可以看出 FreeRTOS 针对不同的编译环境和 MCU 都有不同的“桥梁”，我们这里就以 MDK 编译环境下的 STM32F103 为例。
MemMang 这个文件夹是跟内存管理相关的， 我们移植的时候是必须的，具体内容我们后面会专门有一章来讲解。里面的内容如下：
这里面有FreeRTOS提供的几种内存管理算法，我们一般使用heap_4.c这个文件。
Keil 文件夹里面的东西肯定也是必须的，但是我们打开Keil文件夹以后里面只有一个文件：See-also-the-RVDS-directory.txt。 这个 txt 文件是什么鬼？别急嘛！看文件名字“See-also-the-RVDS-directory”，意思就是参考 RVDS 文件夹里面的东西！哎，好吧，再打开 RVDS 文件夹，如下图所示：
RVDS 文件夹针对不同的架构的 MCU 做了详细的分类，STM32F103 就参考 ARM_CM3， 打开 ARM_CM3 文件夹，如下图所示：
ARM_CM3 有两个文件，这两个文件就是我们移植的时候所需要的！
开始移植
可以参考正点的移植过程，开发手册第二章 FreeRTOS 移植
我们这里移植过程略有不同。
1
获取源码
我们直接拿正点的移植例程中的源码来使用。
2
向工程分组中添加文件
打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件，如下图所示：
我们把所有的c文件都加入进来，不用的就放着，没关系。
其中，port.c 是 RVDS 文件 夹下的 ARM_CM3 中的文件，因为 STM32F103 是 Cortex-M3 内核的，因此要选择 ARM_CM3 中的 port.c 文件。
heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，前面说了 MemMang 是跟内存管理相关 的，里面有 5 个 c 文件：heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和 heap_5.c。这 5 个 c 文件是 五种不同的内存管理方法，就像从北京到上海你可以坐火车、坐飞机，如果心情好的话也可以 走路，反正有很多种方法，只要能到上海就行。这里也一样的，这 5 个文件都可以用来作为 FreeRTOS 的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。
这里我们选择 heap_4.c，至 于原因，后面会有一章节专门来讲解 FreeRTOS 的内存管理，到时候大家就知道原因了。这里 就先选择 heap_4.c。
3
添加相应的头文件路径
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径，头文件路 径如下图所示：
4
确认包含FreeRTOSConfig.h文件
我们这里使用的是正点例程中的源码，所以include目录里面已经包含了系统配置文件FreeRTOSConfig.h，此时编译后一般不会有缺文件的问题。
如果没有FreeRTOSConfig.h文件或者FreeRTOSConfig.h文件不适配MCU，我们需要自己去找。比如打开 FreeRTOS目录里的Demo文件夹里的CORTEX_STM32F103_Keil，打开以后如下图所示：
果然！官方的移植工程中有这个文件，我们可以使用这个文件，但是建议大家使用正点例程中的 FreeRTOSConf.h 文件，这个文件是 FreeRTOS 的系统配置文件，不同的平台其配置不同。
不过注意，正点的FreeRTOSConfig.h中，建议删除他们的头文件包含
看名字就知道，他是 FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的，关于FreeRTOS的配置文件FreeRTOSConfig.h后面也会有一 章节来详细讲解。
5
引入FreeRTOSConfig.h配置文件后，编译，会提示以下内容：
这是因为freertos中也定义了SVC 中断服务函数SVC_Handler()和 PendSV 中断服务函数PendSV_Handler()，而我们STM32的中断文件stm32f10x_it.c中也定义了。
这里freertos重新定义了，所以，需要将STM32定义的这两个空中断处理函数给屏蔽掉。
之后再编译就没有错误了。
5。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
（可略去，因为一开始以为需要手动配置，但是后来实践才发现不用我们自行配置。）
配置systick时钟
操作系统一般会使用systick时钟来作为时基，也就是freertos的工作心跳，所以需要配置。
这里说明下，正点原子教程里说要改system文件夹里的内容，他们是想让systick既能作为延时，又能用于操作系统时基，但是本来很简单的东西，这样一来就会让操作变得很复杂，完全没必要，如果使用操作系统，我们可以不用systick来延时，而是配置额外的定时器。让systick专心为rtos服务即可。
所以我们根据实际情况，配置systick为1ms的定时中断，此配置可参考这篇文章：
然后在stm32f10x_it.c文件里的systick中断服务函数里调用操作系统的时基心跳。
extern void xPortSysTickHandler(void); //systick 中断服务函数,使用 OS 时用到 void SysTick_Handler(void) { if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行 { xPortSysTickHandler(); } }FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定 时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用 FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler()。
注意：
这里调用的函数需要导入的头文件如下：
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
而且注意，不能只包含#include "task.h"，必须先包含#include "FreeRTOS.h"
在task.h中有如下提示：
包含之后，编译不报错，但是keil里有错误提示
提示没有声明，跳转后，发现该函数的声明和定义都在port.c文件里。
没有头文件，咋办？
这种情况下，需要extern，如下：
extern void xPortSysTickHandler(void);
这一步移植好之后，先确认systick能正常运行中断，并且是1ms，可以在systick中断里计数，然后计数10秒看计数值是不是到了10000左右。可以用串口打印，不过串口的波特率要大，推荐460800，要不然太慢打不出来。
或者将初始化时除以1000去掉，改成1秒中断来看看。不过，貌似systick最大计数值只能到2^24次方，没法定时1秒，那就定时100ms试一下吧。
系统自动获取的，一般都不会有问题。
至此，移植完成，我们可以编写任务来验证是否移植成功。
6
验证
//主函数 int main(void) { CustomSysInit(); CreateStartTask(); } //任务定义 ///开始任务 #define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小 #define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级 TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄 static void StartTask(void *pvParameters); //任务函数声明 ///PrintTask1任务 #define PrintTask1_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小 #define PrintTask1_TASK_PRIO 2 //任务优先级 TaskHandle_t PrintTask1_Handler; //任务句柄 static void PrintTask1(void *pvParameters); //任务函数声明 ///PrintTask2任务 #define PrintTask2_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小 #define PrintTask2_TASK_PRIO 2 //任务优先级 TaskHandle_t PrintTask2_Handler; //任务句柄 static void PrintTask2(void *pvParameters); //任务函数声明 //用户系统初始化 void CustomSysInit(void) { SystickInit(); FourGInit(); } //创建开始任务 void CreateStartTask(void) { xTaskCreate((TaskFunction_t )StartTask, //任务函数 (const char* )"StartTask", //任务名称 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } static void StartTask(void *pvParameters) { taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建PrintTask1任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )PrintTask1, (const char* )"PrintTask1", (uint16_t )PrintTask1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )PrintTask1_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&PrintTask1_Handler); //创建PrintTask2任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )PrintTask2, (const char* )"PrintTask2", (uint16_t )PrintTask2_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )PrintTask2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&PrintTask2_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } //打印任务1 static void PrintTask1(void *pvParameters) { while(1) { printf("I am PrintTask1\r\n"); } } //打印任务2 static void PrintTask2(void *pvParameters) { while(1) { printf("I am PrintTask2\r\n"); } }几个疑惑如下：
任务是否可以加static来限制在文件内？
可以
上面给的例子就是这么做的，经验证没什么问题。
任务的参数问题
我看正点的程序中，每个任务都传了个没用到的参数
我们暂且跟着写吧。
FreeRTOS申请的堆栈和STM32启动文件里的堆栈有关系吗？
参考：
给出结论：
FreeRTOS中的堆与STM32内存结构中的堆并不占用相同的空间，两个堆同时存在。以下出现的堆(heap)表示FreeRTOS堆，另外在STM32启动文件中定义大小的堆称为系统堆。
FreeRTOS内核主要使用的内存管理函数为：
void *pvPortMalloc( size_t xSize ); //申请内存
void vPortFree( void *pv );//释放内存
以上函数控制的是FreeRTOS堆；系统堆则应使用malloc()和free()来分配和释放。
FreeRTOS有5种heap的实现方式，在STM32中一般使用heap_4.c。这种方式可以满足大部分使用需求，暂时不用关注其实现细节。
因此，移植FreeRTOS时，不必关注STM32的系统堆栈，因为FreeRTOS针对不同的单片机有自己的一套内存管理方法。这一点和LVGL是略有不同的。
FreeRTOS堆和任务栈在运行中具有很强的动态性，其大小很难估计。
我们在实际使用中，可以先把空间调整得大一些。程序正常运行后，再通过一些API查看堆栈剩余的空间大小，估算程序运行中需求内存空间的最大值。最后将这个最大值乘一个安全系数，得到最终应该分配的空间大小。安全系数推荐1.3到1.5。
为什么要创建一个开始任务，然后由开始任务来创建其他任务，而不是直接创建各个任务。
参考：
使用FreeRTOS时，好像不用进行freertos本身的初始化。
进入临界区就会关中断，关了中断就会关闭任务调度器，因为任务调度是通过PendSV中断来实现的。
临界区管理
同优先级的情况下，一个任务还没执行完，就换到另一个任务去执行了。这种情况下，如果打印信息，就会出现错乱，比如：
也就是说，此时，我是不希望一个任务被打断的。
这时候，就需要将这部分不希望被打断的代码放到临界区中。
结果如下：
具体如何管理临界区呢？
参考：
总结下来其实就几个主要步骤：
1
从正点原子获取现成的源码，然后导入工程，并添加对应的头文件；
2
注销STM32的SVC 中断服务函数SVC_Handler()和 PendSV 中断服务函数PendSV_Handler()；
3（略）
配置systick并调用RTOS系统时基；
4
确认FreeRTOSConfig.h配置没什么问题；
5
创建任务验证。
补充一个：
将中断分组设置为NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
优化框架结构
正点的任务框架有点不好的地方，那就是把所有任务信息的都写一起，包括任务的声明也写一起，但实际中各任务不太可能都在同一个文件中，而是分布在各个业务文件中。正点的这种方式适合学习，但可能不太适合实际开发。另外，开始任务也没啥必要，可能是为了让我们学些临界区的知识以及删除任务的知识吧，实际中可以去掉。
实际中可以使用这种框架来进行开发。
Main函数中初始化完成后，直接创建各任务，创建完成之后，再开启任务调度，不需要再绕一步搞个开始任务了。
Main里面直接创建任务即可。
然后创建各任务
//创建所有任务 void CreateAllTask(void) { xTaskCreate(PrintTask1, "PrintTask1", 64, NULL, 1,&PrintTask1_Handler);//打印任务1 优先级1 xTaskCreate(PrintTask2, "PrintTask2", 64, NULL, 1,NULL);//打印任务2 优先级1 xTaskCreate(McuLedFlashTask, "McuLedFlashTask", 64, NULL, 1,NULL);//mcu led闪烁任务 优先级1 vTaskStartScheduler();//开启任务调度 }这里就比正点的简洁多了，直接在任务里填写堆栈大小、优先级，不需要的写NULL。
注意，任务的句柄并不是必须的，只有需要操作某任务时，才需要，如果不需要对任务进行操作，就不用提供任务句柄。这样一来，任务就可以分散到各业务文件中了。
系统配置文件
FreeRTOSConf.h文件是 FreeRTOS 的系统配置文件，不同的平台其配置不同。看名字就知道，它是 FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的，这个文件可以在FreeRTOS目录里的Demo文件夹里的CORTEX_STM32F103_Keil路径下找到
我们将该文件拿来放到我们的移植目录中。
本文，重点介绍该文件中有哪些内容。
参考正点原子《FreeRTOS开发指南V1.1》“第三章 FreeRTOS 系统配置 ”
正点原子例程中将该文件放在了User目录下
把文件拿过来看看
/***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS基础配置配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //1使用抢占式内核，0使用协程 #define configUSE_PREEMPTION 1 //1使能时间片调度(默认式使能的) #define configUSE_TIME_SLICING 1 //1启用特殊方法来选择下一个要运行的任务 //一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的 //MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！ #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 //1启用低功耗tickless模式 #define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 //为1时启用队列 #define configUSE_QUEUE_SETS 1 //CPU频率 #define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock) //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms #define configTICK_RATE_HZ (1000) //可使用的最大优先级 #define configMAX_PRIORITIES (32) //空闲任务使用的堆栈大小 #define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)130) //任务名字字符串长度 #define configMAX_TASK_NAME_LEN (16) //系统节拍计数器变量数据类型， //1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形 #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //为1时开启任务通知功能，默认开启 #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //为1时使用互斥信号量 #define configUSE_MUTEXES 1 //不为0时表示启用队列记录，具体的值是可以 //记录的队列和信号量最大数目。 #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8 //大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 //用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话 //此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 //为1时使用递归互斥信号量 #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 //1使用内存申请失败钩子函数 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 //为1时使用计数信号量 #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与内存申请有关配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //支持动态内存申请 #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //系统所有总的堆大小 #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(20*1024)) /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //1，使用空闲钩子；0，不使用 #define configUSE_IDLE_HOOK 0 //1，使用时间片钩子；0，不使用 #define configUSE_TICK_HOOK 0 /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //为1时启用运行时间统计功能 #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //为1启用可视化跟踪调试 #define configUSE_TRACE_FACILITY 1 //与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数 #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1 //prvWriteNameToBuffer(),vTaskList(), //vTaskGetRunTimeStats() /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与协程有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //为1时启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c #define configUSE_CO_ROUTINES 0 //协程的有效优先级数目 #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ //为1时启用软件定时器 #define configUSE_TIMERS 1 //软件定时器优先级 #define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器队列长度 #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 5 //软件定时器任务堆栈大小 #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS可选函数配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 #define INCLUDE_vTaskDelete 1 #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1 #define INCLUDE_vTaskSuspend 1 #define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 #define INCLUDE_vTaskDelay 1 #define INCLUDE_eTaskGetState 1 #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 1 /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与中断有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ #ifdef __NVIC_PRIO_BITS #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS #else #define configPRIO_BITS 4 #endif //中断最低优先级 #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //系统可管理的最高中断优先级 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define vPortSVCHandler SVC_Handler /***************************************************************************************************************/ /* FreeRTOS断言等有关的配置选项 */ /***************************************************************************************************************/ /* 断言 */ #define vAssertCalled(char, int) printf("Error: %s, %d\r\n", char, int) #define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ ) /* FreeRTOS MPU 特殊定义 */ //#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0 //#define configTOTAL_MPU_REGIONS 8 //#define configTEX_S_C_B_FLASH 0x07UL //#define configTEX_S_C_B_SRAM 0x07UL //#define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 1 //#define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 1 /* ARMv8-M 安全侧端口相关定义。 */ //#define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 5 #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */大部分配置都有注释，可以先看看。
官方的在线文档中也有详细的说明：
FreeRTOS 的配置基本是通过在 FreeRTOSConfig.h 中使用“#define”这样的语句来定义宏定义实现的。
“config”开始的宏是用来完成 FreeRTOS 的配置和裁剪的。
具体参考正点原子的开发手册。
使用“INCLUDE_”开头的宏用来表示使能或除能 FreeRTOS 中相应的 API 函数，作用就是用来配置 FreeRTOS 中的可选 API 函数的。比如当宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet 设置为 0 的
时候表示不能使用函数 vTaskPrioritySet() ， 当设置为1的时候就表示可 以使用函数vTaskPrioritySet()。这个功能其实就是条件编译，在文件 tasks.c 中有如下图所示的代码。
从图可以看出当满足条 件 ： NCLUDE_vTaskPrioritySet == 1 的 时 候 ， 函 数vTaskPrioritySet()才会被编译，注意，这里为了缩小篇幅将函数 vTaskPrioritySet()的内容进行了折叠。FreeRTOS 中的裁剪和配置就是这种用条件编译的方法来实现的，不止FreeRTOS这么干，很多的协议栈、RTOS 系统和 GUI 库等都是使用条件编译的方法来完成配置和裁剪的。条件编译的好处就是节省空间，不需要的功能就不用编译，这样就可以根据实际需求来减少系统占用的 ROM 和 RAM 大小，根据自己所使用的MCU来调整系统消耗。……
更多补充说明
✔
每个任务都有自己的堆栈。设置堆栈大小时，单位是字，也就是四个字节。
✔
任务优先级理论上是无限的，但因为和configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION这个宏的功能相关，也就是和硬件相关，所以最大只能设置到32。不过一般也不会用到32个优先级。
任务优先级数字越低表示任务的优先级越低，0 的优先级最低，configMAX_PRIORITIES-1 的优先级最高。
空闲任务的优先级最低，为 0。
✔
关于宏configUSE_16_BIT_TICKS
✔
宏configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW一般只在调试阶段打开。
✔
暂且认为钩子函数就是回调函数吧。
✔
heap4.c中实现了动态内存管理函数。
堆的内存池大小也在heap4.c中有使用。
这里总堆大小的单位是字节，定义的是20K，具体情况具体设置。
✔
这些都是跟调试相关的
✔
configUSE_16_BIT_TICKS这个宏定义影响最大阻塞的时间
补充：三个重要中断
在 FreeRTOS 的移植过程中会这遇到三个重要的中断，分别是 FreeRTOS 系统时基定时器的中断（SysTick 中断）、SVC 中断、PendSV 中断。
SysTick 中断是用来提供系统时基的，很好理解。
那么SVC和PendSV是用来干嘛的呢？
参考：怎样去理解异常SVC和PendSV_pendsv svc-CSDN博客
SVC（系统服务调用）和 PendSV（ 可悬挂系统调用 ）。
它们多用于在操作系统之上的软件开发中。
SVC用于产生系统函数的调用请求。
例如，操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就会产生一个 SVC 异常，然后操作系统提供的 SVC 异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。获取数据有两条路线：
通过SVC。
绕过SVC（但是不允许）。
由此实现软件硬件分离。
另一个相关的异常是 PendSV（可悬挂的系统调用），它和 SVC 协同使用。SVC异常是必须立即得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高， 或是其它原因使之无法立即响应， 将上访成硬 fault），应用程序执行 SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像 SVC 那样会上访）。 OS 可以利用它“缓期执行” 一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。
悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC 的 PendSV 悬起寄存器中写 1。 悬起后， 如果优先级不够高，则将缓期等待执行。PendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。
假设任务A、任务B。
任务A，2ms执行结束后延迟500ms再次执行，那么OS在这段500ms内寻找下一个要执行的任务B，任务B，2ms执行结束延迟600ms再次执行（如果还有任务C、E等依次类推）。但是现在任务A并没有延迟到500ms所以此时OS执行空闲任务，到达500ms后才会执行任务A。
当空闲任务切换到任务A或者任务B时，此时突然中断产生，PendSV执行。
一时半会儿还不太理解，后续可能需要看这本书：
《ARM Cortex-M3 与 Cortex-M4 权威指南(第三版)》
以后再补充。
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