C#联合halcon开发多相机-直线拟合【附部分源码】

已于 2023-02-13 08:29:34 修改
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分类专栏： 机器视觉-halcon 文章标签： c# 开发语言 图像处理 计算机视觉
于 2022-10-01 19:07:26 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ctu_sue/article/details/127136073
版权

文章目录

前言

本文主要实现基于C#联合halcon二次开发实现多相机的直线拟合功能

视频演示

C#联合halcon开发（4相机）：找直线并拟合

脚本教学：halcon思路教学

一、整体工程目录介绍

工程目录：

在这里插入图片描述
项目介绍：
1.CRK_Calib：此工程是一个动态库，是一个窗体，主要功能实现标定
2.CRK_CameraIA：此工程是一个动态库，是一个窗体，主要给弄能是相机接口类
3.CRK_Library：此工程是一个动态库，一个方法类，主要编写经常用到的类及函数
4.ImageMatching：软件程序工程，结合上边三个工程使用

二、窗体设置

1.Calib窗体设置

工程目录如下：
在这里插入图片描述
如图，这里按照此图先把界面配置好
在这里插入图片描述
按照此图的控件进行配置即可

2.CameraIA窗体设置

工程目录如下：
在这里插入图片描述
如图，这里按照此图先把界面配置好
在这里插入图片描述
按照此图的控件进行配置即可

3.ImageMatching窗体设置

工程目录如下：
在这里插入图片描述
如图，主窗体为此形式
在这里插入图片描述
菜单栏设置
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三、各工程重点代码

1.Calib类

此工程主要实现放射变化，实现相机坐标转机器人坐标

1.获取相机标定对象

 for (index = 0; index < RowsCount; index++)
{
     HOperatorSet.TupleConcat(myPositionData[SelectedIndex].image_X, new HTuple(Convert.ToDouble(dataGridView_DataVision.Rows[index].Cells[0].Value.ToString())), out myPositionData[SelectedIndex].image_X);
     HOperatorSet.TupleConcat(myPositionData[SelectedIndex].image_Y, new HTuple(Convert.ToDouble(dataGridView_DataVision.Rows[index].Cells[1].Value.ToString())), out myPositionData[SelectedIndex].image_Y);
     HOperatorSet.TupleConcat(myPositionData[SelectedIndex].Robot_X, new HTuple(Convert.ToDouble(dataGridView_DataVision.Rows[index].Cells[2].Value.ToString())), out myPositionData[SelectedIndex].Robot_X);
     HOperatorSet.TupleConcat(myPositionData[SelectedIndex].Robot_Y, new HTuple(Convert.ToDouble(dataGridView_DataVision.Rows[index].Cells[3].Value.ToString())), out myPositionData[SelectedIndex].Robot_Y);
 }
 myPositionData[SelectedIndex].PointSum = RowsCount;

 if (RowsCount < 3)
 {
     MessageBox.Show("数据量不够，最少3个点");
     myPositionData[SelectedIndex].RobotHommat = new HHomMat2D();
     myPositionData[SelectedIndex].TransFlag = false;
 }
 else
 {
     try
     {
         myPositionData[SelectedIndex].RobotHommat = new HHomMat2D();
         myPositionData[SelectedIndex].RobotHommat.VectorToHomMat2d(myPositionData[SelectedIndex].image_X, myPositionData[SelectedIndex].image_Y, myPositionData[SelectedIndex].Robot_X, myPositionData[SelectedIndex].Robot_Y);
         myPositionData[SelectedIndex].TransFlag = true;
         MessageBox.Show(string.Format("机器人标定完成，工位:{0}", SelectedIndex + 1));
     }
     catch
     {
         myPositionData[SelectedIndex].RobotHommat = new HHomMat2D();
         myPositionData[SelectedIndex].TransFlag = false;
         MessageBox.Show("数据异常");
     }
 }

2.使用标定数据得到机器人坐标

public bool PixelToRobot(int ID, double img_x, double img_y, out double robot_x, out double robot_y)
{
    robot_x = robot_y = -999.999;
    if (ID < 0 || ID >= PositionDataNum)
        return false;
    if (myPositionData[ID].TransFlag == true)
    {
        try
        {
            robot_x = myPositionData[ID].RobotHommat.AffineTransPoint2d(img_x, img_y, out robot_y);
            return true;
        }
        catch
        {
            return false;
        }
    }
    return false;
}

2.CameraIA类

1.定义相机标准类

 class CameraCom
{
    public HTuple hv_AcqHandle;
    public HObject CutROI;
    public HObject ho_Image;
    public HTuple ho_Width;
    public HTuple ho_Height;
    public HWindow HalconWindow;

    public CameraCom()
    {
        hv_AcqHandle = new HTuple();
        hv_AcqHandle.Dispose();
        HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Image);
        HOperatorSet.GenEmptyRegion(out CutROI);
        ho_Width = new HTuple(-1);
        ho_Height = new HTuple(-1);
        HalconWindow = null;
    }
};

2.打开相机

private bool OpenCamrea()
{
    HTuple Information, ValueList;
    string selctCam = Combox_CameraList.SelectedItem.ToString();
    int StrSplit = selctCam.IndexOf(":");
    string CameraType = selctCam.Substring(0, StrSplit);
    string CamreaName = selctCam.Substring(StrSplit + 1).TrimEnd();

    try
    {
        HOperatorSet.InfoFramegrabber(CameraType, "defaults", out Information, out ValueList);
        HOperatorSet.OpenFramegrabber(CameraType, ValueList[0], ValueList[1], ValueList[2], ValueList[3], ValueList[4], ValueList[5], ValueList[6], ValueList[7], Combox_CameraColor.Text, ValueList[9], ValueList[10], ValueList[11], CamreaName, 0, ValueList[13], out myCameraCom.hv_AcqHandle);

        HOperatorSet.SetFramegrabberParam(myCameraCom.hv_AcqHandle, "clear_buffer", "enable");
        HOperatorSet.SetFramegrabberParam(myCameraCom.hv_AcqHandle, "[Stream]StreamAuxiliaryBufferCount", 0);
        HOperatorSet.SetFramegrabberParam(myCameraCom.hv_AcqHandle, "[Stream]StreamBufferHandlingMode", "NewestOnly");

        HOperatorSet.GrabImageStart(myCameraCom.hv_AcqHandle, -1);
        HOperatorSet.GrabImageAsync(out myCameraCom.ho_Image, myCameraCom.hv_AcqHandle, -1);
        HOperatorSet.GetImageSize(myCameraCom.ho_Image, out myCameraCom.ho_Width, out myCameraCom.ho_Height);
        CameraImageHWEvent(myCameraCom.ho_Width, myCameraCom.ho_Height, CameraID);
        if (checkBox_AutoSize.Checked == true)
        {
            myCameraCom.HalconWindow.SetPart(0, 0, myCameraCom.ho_Height.I - 1, myCameraCom.ho_Width.I - 1);
        }
        else
        {
            ImageFunc.MySetPart(ref hWindowControl, ref myCameraCom.HalconWindow, myCameraCom.ho_Height, myCameraCom.ho_Width);
        }

        return true;
    }
    catch
    {
        MessageBox.Show("相机连接失败");
        CloseCamera();
        return false;
    }
}

3.关闭相机

private void CloseCamera()
{
    PublicFunc.Delay(500);
    try
    {
        HOperatorSet.GrabImage(out myCameraCom.ho_Image, myCameraCom.hv_AcqHandle);
        PublicFunc.Delay(200);
        HOperatorSet.CloseFramegrabber(myCameraCom.hv_AcqHandle);
        myCameraCom.hv_AcqHandle = new HTuple();
        myCameraCom.hv_AcqHandle.Dispose();
    }
    catch (HalconException HDevExpDefaultException)
    {
        throw HDevExpDefaultException;
    }
}

4.采集图像

public bool GetOnceImage(out HObject img)
{
    HOperatorSet.GenEmptyObj(out img);
    if (IsConnectCamera())
    {
        try
        {
            HOperatorSet.GrabImageAsync(out img, myCameraCom.hv_AcqHandle, -1);
            return true;
        }
        catch
        {
            return false;
        }
    }
    return false;
}

3.ImageMatching类

1.定义属性变量

private const int CameraNum = 4;
private CameraCom[] ctu_Camera = new CameraCom[CameraNum];
CurrentControl MyCurrentControl = new CurrentControl();
private SlnModel mySlnModel;

2.属性变量初始化

for (int i = 0; i < CameraNum; i++)
{
    ctu_Camera[i] = new CameraCom(i + 1);
    ctu_Camera[i].CameraImageHWEvent += new CameraCom.CameraImageHW(CameraToVisionHW);
    ctu_Camera[i].hWindowControl = (HWindowControl)this.Controls.Find(string.Format("hWindowControl_Show_Camera{0}", i + 1),true)[0];
    ctu_Camera[i].HalconWindow = ctu_Camera[i].hWindowControl.HalconWindow;
    HOperatorSet.SetDraw(ctu_Camera[i].HalconWindow, "margin");
    HOperatorSet.SetColor(ctu_Camera[i].HalconWindow, "red");
    HOperatorSet.SetLineWidth(ctu_Camera[i].HalconWindow, 1);
    HOperatorSet.SetWindowParam(ctu_Camera[i].HalconWindow,"background_color", "gray");
    Combo_CameraNum.Items.Add(string.Format("相机:{0}", i + 1));
}
Combo_CameraNum.SelectedIndex = 0;

mySlnModel = new SlnModel("./VisionModel");

3.载入图像（以单相机和多相机为例）

private void Action_LoadImage_Camera_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int CameraID = PublicFunc.GetCameraID(sender, "Action_LoadImage_Camera");
    HObject img;
    OpenFileDialog fd = new OpenFileDialog();
    fd.Filter = "图像(*.bmp)|*.bmp|All files(*.*)|*.*";
    if (fd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
    {
        HTuple width, height;
        HOperatorSet.ReadImage(out img, fd.FileName);
        HOperatorSet.GetImageSize(img, out width, out height);
        if (CameraID != 0 && CameraID != -1)
        {
            ctu_Camera[CameraID - 1].ho_Image = img.Clone();
            ctu_Camera[CameraID - 1].Image_Height = height;
            ctu_Camera[CameraID - 1].Image_Width = width;
            ctu_Camera[CameraID - 1].mouseStatus.MouseScaleNum = 0;
            ctu_Camera[CameraID - 1].dataRes = new Queue<VisionPoint>();
            ctu_Camera[CameraID - 1].lineDataRes = new CenterLine();
            mySlnModel.upImageSize(width, height, ref ctu_Camera[CameraID - 1].hWindowControl, ref ctu_Camera[CameraID - 1].HalconWindow);
            HOperatorSet.GenEmptyObj(out ctu_Camera[CameraID - 1].CurrentROI);
            ReDraw(CameraID - 1,true);
            Combo_CameraNum.SelectedIndex = CameraID - 1;
        }
        else
        {
            for (int i = 0; i < CameraNum; i++)
            {
                ctu_Camera[i].ho_Image = img.Clone();
                ctu_Camera[i].Image_Height = height;
                ctu_Camera[i].Image_Width = width;
                ctu_Camera[i].mouseStatus.MouseScaleNum = 0;
                ctu_Camera[i].dataRes = new Queue<VisionPoint>();
                ctu_Camera[i].lineDataRes = new CenterLine();
                mySlnModel.upImageSize(width, height, ref ctu_Camera[i].hWindowControl, ref ctu_Camera[i].HalconWindow);
                HOperatorSet.GenEmptyObj(out ctu_Camera[i].CurrentROI);
                ReDraw(i,true);
            }
        }
    }
}

4.其他模板功能见其他博客的使用

5.识别找线拟合

public CenterLine FindLine1(HObject img,HTuple x,HTuple y,HTuple r)
{
    if (!CheckSoftFlag)
        return new CenterLine();
    CenterLine res_data = new CenterLine();
    int start_time = GetTickCount();
    try
    {
        for (int i = 0; i < SlnModelCom.MaxModelNum; i++)
        {
            if (MySlnData.MyModel[i].EffectiveFlag)
            {
                HTuple Check_Row = x;
                HTuple Check_Column = y;
                HTuple Check_Angle = r;

                HTuple Point1_Row = new HTuple();
                HTuple Point1_Col = new HTuple();
                HTuple Point2_Row = new HTuple();
                HTuple Point2_Col = new HTuple();
                int CheckLength = 10;
                int CheckHeight = 200;
                int stratLength = 100;

                HTuple H, W;
                HOperatorSet.GetImageSize(img, out W, out H);

                for (int Index = 0; Index < 100000; Index = Index + CheckLength * 2)
                {
                    if (Check_Row.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(Check_Angle.D / 57.3) > H.D - CheckLength * 2 ||
                        Check_Row.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(Check_Angle.D / 57.3) < CheckLength * 2)
                        break;
                    HTuple MeasureHandle; HObject AA;
                    HOperatorSet.GenMeasureRectangle2(Check_Row.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(Check_Angle.D / 57.3), Check_Column.D + (stratLength + Index) * Math.Sin(Check_Angle.D / 57.3), Check_Angle.D / 57.3, CheckHeight, CheckLength, W, H, "nearest_neighbor", out MeasureHandle);
                    HTuple RowEdge, ColumnEdge, Amplitude, Distance;
                    HOperatorSet.MeasurePos(img, MeasureHandle, 1, 40, "all", "all", out RowEdge, out ColumnEdge, out Amplitude, out Distance);
                    HTuple PointSize;
                    HOperatorSet.TupleLength(RowEdge, out PointSize);
                    if (PointSize.I > 0)
                    {
                        HOperatorSet.TupleConcat(Point1_Row, RowEdge[0], out Point1_Row);
                        HOperatorSet.TupleConcat(Point1_Col, ColumnEdge[0], out Point1_Col);
                    }
                    HOperatorSet.CloseMeasure(MeasureHandle);
                }

                for (int Index = 0; Index < 100000; Index = Index + CheckLength * 2)
                {
                    if (Check_Column.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(-Check_Angle.D / 57.3) > W.D - CheckLength * 2 ||
                        Check_Column.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(-Check_Angle.D / 57.3) < CheckLength * 2)
                        break;
                    HTuple MeasureHandle;
                    HOperatorSet.GenMeasureRectangle2(Check_Row.D + (stratLength + Index) * Math.Sin(-Check_Angle.D / 57.3), Check_Column.D + (stratLength + Index) * Math.Cos(-Check_Angle.D / 57.3), (Check_Angle.D + 90) / 57.3, CheckHeight, CheckLength, W, H, "nearest_neighbor", out MeasureHandle);
                    HTuple RowEdge, ColumnEdge, Amplitude, Distance;
                    HOperatorSet.MeasurePos(img, MeasureHandle, 1, 40, "all", "all", out RowEdge, out ColumnEdge, out Amplitude, out Distance);
                    HTuple PointSize;
                    HOperatorSet.TupleLength(RowEdge, out PointSize);
                    if (PointSize.I > 0)
                    {
                        HOperatorSet.TupleConcat(Point2_Row, RowEdge[0], out Point2_Row);
                        HOperatorSet.TupleConcat(Point2_Col, ColumnEdge[0], out Point2_Col);
                    }
                    HOperatorSet.CloseMeasure(MeasureHandle);
                }

                HObject Contour;
                HTuple RowBegin1, ColBegin1, RowEnd1, ColEnd1, Nr1, Nc1, Dist1, p1_row, p1_col, p2_row, p2_col, IsOverlapping;
                HTuple RowBegin2, ColBegin2, RowEnd2, ColEnd2, Nr2, Nc2, Dist2, p3_row, p3_col, p4_row, p4_col;
                HOperatorSet.GenContourPolygonXld(out Contour, Point1_Row, Point1_Col);
                HOperatorSet.FitLineContourXld(Contour, "tukey", -1, 0, 5, 2, out RowBegin1, out ColBegin1, out RowEnd1, out ColEnd1, out Nr1, out Nc1, out Dist1);
                HOperatorSet.IntersectionLines(RowBegin1, ColBegin1, RowEnd1, ColEnd1, 0, 0, 0, W.D, out p1_row, out p1_col, out IsOverlapping);
                HOperatorSet.IntersectionLines(RowBegin1, ColBegin1, RowEnd1, ColEnd1, H.D, 0, H.D, W.D, out p2_row, out p2_col, out IsOverlapping);

                HOperatorSet.GenContourPolygonXld(out Contour, Point2_Row, Point2_Col);
                HOperatorSet.FitLineContourXld(Contour, "tukey", -1, 0, 5, 2, out RowBegin2, out ColBegin2, out RowEnd2, out ColEnd2, out Nr2, out Nc2, out Dist2);
                HOperatorSet.IntersectionLines(RowBegin2, ColBegin2, RowEnd2, ColEnd2, 0, 0, H.D, 0, out p3_row, out p3_col, out IsOverlapping);
                HOperatorSet.IntersectionLines(RowBegin2, ColBegin2, RowEnd2, ColEnd2, 0, W.D, H.D, W.D, out p4_row, out p4_col, out IsOverlapping);

                HTuple Line1Data_Row = new HTuple(), Line1Data_Col = new HTuple(), Line2Data_Row = new HTuple(), Line2Data_Col = new HTuple();
                HOperatorSet.TupleConcat(Line1Data_Row, p1_row, out Line1Data_Row);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line1Data_Row, p2_row, out Line1Data_Row);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line1Data_Col, p1_col, out Line1Data_Col);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line1Data_Col, p2_col, out Line1Data_Col);

                HOperatorSet.TupleConcat(Line2Data_Row, p3_row, out Line2Data_Row);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line2Data_Row, p4_row, out Line2Data_Row);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line2Data_Col, p3_col, out Line2Data_Col);
                HOperatorSet.TupleConcat(Line2Data_Col, p4_col, out Line2Data_Col);

                HObject LineEdge1, LineEdge2;
                HTuple CenterPoint_Row, CenterPoint_Col, CenterPoint_Angle;
                HOperatorSet.GenContourPolygonXld(out LineEdge1, Line1Data_Row, Line1Data_Col);
                HOperatorSet.GenContourPolygonXld(out LineEdge2, Line2Data_Row, Line2Data_Col);
                HOperatorSet.IntersectionLines(RowBegin1, ColBegin1, RowEnd1, ColEnd1, RowBegin2, ColBegin2, RowEnd2, ColEnd2, out CenterPoint_Row, out CenterPoint_Col, out IsOverlapping);
                HOperatorSet.AngleLx(RowBegin2, ColBegin2, RowEnd2, ColEnd2, out CenterPoint_Angle);
                res_data.center_X = CenterPoint_Row.D;
                res_data.center_Y = CenterPoint_Col.D;
                res_data.center_R = CenterPoint_Angle.D * 57.3;
                res_data.Line1 = LineEdge1.Clone();
                res_data.Line2 = LineEdge2.Clone();
                break;
                
            }
        }
    }
    catch
    {
        res_data = new CenterLine();
    }
    int end_time = GetTickCount();
    res_data.timer = end_time - start_time;
    return res_data;
}

总结

此工程主要实现多相机并且用类方式以及类接口使用，可快速移植和使用

爱学习的广东仔
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C#调用halcon实例演示
weixin_45548727的博客
03-06 606
C#调用halcon做图像处理的一个示例，演示具体的过程步骤
C#与Halcon联合（9）自制多功能halcon窗体
adsd1233123的博客
11-17 5333
目录1.窗体功能2.使用windows窗体控件库，制作该halcon多功能窗体3.效果展示--图像与操作说明4.如何使用自制的halcon多功能窗体5.视频展示链接与测试代码链接 1.窗体功能 ①按比例显示图像，不填充拉伸 ②可鼠标拖动图像移动，滚轮缩放 ③可显示图像十字叉辅助显示 ④可以显示鼠标位于窗体位置的坐标及图像灰度值 ⑤可以保存当前窗体中显示的图像 ⑥可以对窗体进行截图 ⑦可以插入halcon窗体中的obj 与 msg ，并显示 2.使用windows窗体控件库，制作该halcon多功能窗体 ①
HALCON连接多摄像头以及图像合并
08-11
1：利用halcon实现对多摄像头的连接并获取图像； 2：实现多图像的合并
demo(halcon抓取边缘直线)
03-13
demo(halcon抓取边缘直线)。
C#调用Halcon程序三种方法
A541925504的博客
05-19 8949
C#调用Halcon程序三种方法 1.halcon导出C#文件，在C#里面调用 2.在C#里面使用Halcon引擎调用Halcon程序 3.在C#里面使用Halcon引擎调用.hdev下本地函数或者.hdvp外部函数 Halcon引擎手册：C:/Program Files/MVTec/HALCON-21.11-Progress/doc_en_US/html/manuals/programmers_guide/programmers_guide_0120.html 1.导出C#（代码我只给出类，需要调用）
C#与 Halcon 联合编程
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显示图像C#与 Halcon 联合编程： 1、调用 Halcon 图像处理数据库，是否调用成功，是利用 Halcon图像显示控件—能否正确显示图像进行判断。 如何利用 C#与 Halcon 联合编程 调用 Halcon 图像显示控件来显示图像。 1.创建 C#项目，创建 Windows 窗体应用程序。 2.项目中引用 Halcon 的 DLL 文件。鼠标右键单击“引用”–“添加引用 2.1弹出 引用管理器 点击下方 “浏览”按钮。选择 Halcon 安装目录下 halcondotnet.dll
在C#中使用Halcon开发视觉检测程序
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11-30 1万+
本文的初衷是希望帮助那些有其它平台视觉算法开发经验的人能快速转入Halcon平台下，通过文中的示例开发者能快速了解一个Halcon项目开发的基本步骤，让开发者能把精力完全集中到算法的开发上面。首先，你需要安装，的安装包会放在文章末尾。安装包分两个版本，版本一般用于生产环境。注：开发版本自带运行时可替代运行时版本，但安装的东西会比较多。然后，你需要。文中的示例是我第一次接触Halcon时的学习测试用例，在电脑里面躺了一年，最近才有时间整理一下发出来，希望能对你有所帮助。
基于halcon与c#联合的视觉处理软件
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1、视觉软件 当我们所拿到一个视觉项目，如果有一个拖拽式视觉软件
第二讲：C#与halcon联合环境配置，halcon代码导出与软件界面搭建
uiopmn1的博客
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C#与halcon联合环境配置，halcon代码导出与软件界面搭建
C#联合Halcon相机采图及其显示代码示例
04-22
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C#联合Halcon 多相机4个相机ocr实时采集 上位机代码可直接运行Camare.rar
09-01
HOperatorSet.GetImageSize(ho_Image1, out hv_Width1, out hv_Height1); HOperatorSet.SetPart(hv_WindowHandle1, 100, 200, hv_Height1 - 100, hv_Width1 - 200); HOperatorSet.DispObj(ho_Image1, hv_Window...
C# 联合Halcon开发的相机标定相机采集相机识别程序
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C# 联合Halcon开发的镀锌组装包装程序一整套源码（相机点胶定位，图像采集，数据查询相机间通讯（socket））
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C# 联合Halcon开发的镀锌组装包装程序一整套源码（相机点胶定位，图像采集，数据查询相机间通讯（socket）），机器视觉程序完整源码，注释详细 详情看我文章有截图 ： ...
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C# 是一种面向对象的编程语言，而 HDevelop 和 HALCON 是由 MVTec 公司开发的图像处理软件。C# 可以通过使用 HALCON.NET 库来访问 HALCON 的功能，从而实现 C# 与 HALCON 的联合开发。 使用 HALCON.NET 库，您可以在 C# 中创建 HALCON 对象、调用 HALCON 命令、读取和显示图像，以及处理图像。您需要安装 HALCON 软件和 HALCON.NET 库，并在 C# 项目中添加对 HALCON.NET 的引用。 以下是一个简单的示例，演示如何在 C# 中使用 HALCON.NET 库来读取和显示图像： ```csharp using HalconDotNet; // 读取图像 HImage image = new HImage("image.png"); // 显示图像 HWindow window = new HWindow(); window.SetPart(0, 0, -1, -1); window.DispObj(image); // 释放资源 image.Dispose(); window.Dispose(); ``` 在这个示例中，我们首先创建一个 `HImage` 对象，它代表了一张图像。然后，我们创建了一个 `HWindow` 对象，它代表了一个图像窗口。我们将图像显示在了这个窗口中，并在程序结束时释放了资源。 除了读取和显示图像之外，您还可以使用 HALCON.NET 库来进行更高级的图像处理和分析。HALCON.NET 库提供了许多丰富的函数和类，使得图像处理变得更加容易和高效。

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