Bullet(Cocos2dx)之创建地形

Bullet提供了几个类btBvhTriangleMeshShape，btHeightfieldTerrainShape去创建一些网格图形，首先了解btHeightfieldTerrainShape，通过高度图数据创建一个3D地形。

A static mesh that is optimised for and described by the surface of a height map.

官网解释：http://bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtHeightfieldTerrainShape.html#a90d823ba5f44871a0bcfce0174177223

建议先阅读官网介绍

首先可以下几个效果图

根据高度图数据.raw生成的高度地形图

参数设置HeightfieldInfo info(128, 128, _heightMapData.getBytes(), PHY_UCHAR, 1.6f / uData, -1.f, 1.f, btVector3(25.f / uData, 1.f, 25.f / uData));

(uData为_heightMapData的最大值)

自定义数据生成高度地形图(PHY_FLOAT)

参数设置HeightfieldInfo info(128, 128, mapData, PHY_FLOAT, 1.f, -1.f, 1.f, btVector3(1.f, 1.f, 1.f));

mapData自定义数据,随机0~1的数据

自定义数据生成高度地形图(PHY_FLOAT)

参数设置HeightfieldInfo info(128, 128, mapData, PHY_SHORT, 1.f, -1.f, 1.f, btVector3(1.f, 1.f, 1.f));

mapData自定义数据0,1的数据

Bullet 自带的Demo中的例子

btHeightfieldTerrainShape 有两个构造函数，这里分析较复杂的一个

 

btHeightfieldTerrainShape(

int heightStickWidth,   x轴总宽度

int heightStickLength,  z轴总长度

比如 width = 128, length = 64 则x轴方向为128,z轴方向为64

const void* heightfieldData,  高度数据

btScalar heightScale, 每个字节*heightScale = 实际高度

btScalar minHeight,  最小高度

btScalar maxHeight, 最大高度 

地形原点 = (minHeight + maxHeight) * 0.5

int upAxis,  方向轴 取值 0=x, 1=y, 2=z,决定地形的朝向,类似法向量

PHY_ScalarType heightDataType, 数据格式 3种, PHY_UCHAR, PHY_SHORT, PHY_FLOAT

bool flipQuadEdges 方形裁剪

);

举个例子

50*50 数据 

for (int i=0; i<50; ++i)

{

for (int j=0; j<50; ++j)

{

heightMap[i*50+j] = j % 2;

}

}

对于heightMap[i*50+j] 

1.如果为0, minHeight = 0.f, maxHeight = 6.f;

  最低点正好为-3.f

2.如果为0, minHeight = 0.f, maxHeight = 12.f;

  最低点正好为-6.f

3.如果为0, minHeight = 0.f, maxHeight = 3.f;

  最低点正好为-1.5f

 

1.如果为2, minHeight = 0.f, maxHeight = 6.f;

  最低点正好为-4.f

2.如果为2, minHeight = 0.f, maxHeight = 12.f;

  最低点正好为-7.f

3.如果为2, minHeight = 0.f, maxHeight = 3.f;

  最低点正好为-2.5f

 

地形偏移offsetY =  -(minHeight + maxHeight);

不推荐minHeight + maxHeight < 0, 不稳定

heightScale * value(heightfieldData[i])为实际高度

 

高度计算:

对于PHY_UCHAR

最低点y = offsetY + min(heightfieldData); minY = 0

最高点y = offsetY + max(heightfieldData) * heightScale;

 

对于PHY_SHORT, PHY_FLOAT

最高点y = offsetY + max(heightfieldData) * heightScale;

最低点y = offsetY + min(heightfieldData) * heightScale;

 

注意：

网格间隔不要过大，过大会出现物体穿过。

 

自定义数据类型简化参数传递

struct HeightfieldInfo
{
	int heightStickWidth;
	int heightStickLength;
	void* heightfieldData;
	PHY_ScalarType hdt;
	btScalar heightScale;
	btScalar minHeight;
	btScalar maxHeight;
	int upAxis;

	bool useFloatData;
	bool flipQuadEdges;
	btVector3 localScaling;

	HeightfieldInfo(int width, int length, void* data, PHY_ScalarType type = PHY_SHORT, 
					btScalar heiScale = 1.f, btScalar minHei = 0.f, btScalar maxHei = 1.f, 
					const btVector3& scale = btVector3(1, 1, 1), int up = 1, 
					bool useFloat = false, bool filpQuad = false) :
		heightStickWidth(width), heightStickLength(length), heightfieldData(data), 
			heightScale(heiScale), minHeight(minHei), maxHeight(maxHei), 
			localScaling(scale), upAxis(up), 
			hdt(type), useFloatData(useFloat), flipQuadEdges(filpQuad)
	{}
};

PhysicsWorld3D 创建高度地形图

 

btRigidBody* PhysicsWorld3D::addHeightfieldTerrain(const HeightfieldInfo& fieldInfo, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)
{
	CCAssert(material.mass == 0.f, "height field's mass must be 0.");

	btHeightfieldTerrainShape* heightfieldShape = new btHeightfieldTerrainShape(
		fieldInfo.heightStickWidth, fieldInfo.heightStickLength, fieldInfo.heightfieldData, fieldInfo.heightScale,
		fieldInfo.minHeight, fieldInfo.maxHeight, fieldInfo.upAxis, fieldInfo.hdt, fieldInfo.flipQuadEdges);

	heightfieldShape->setUseDiamondSubdivision(true);	// 钻石细分矩形方格会出现对角线
	heightfieldShape->setLocalScaling(fieldInfo.localScaling);

	auto body = getBody(heightfieldShape, position, material);

	_world->addRigidBody(body);
	return body;
}

 

下面来介绍btBvhTriangleMeshShape,通过载入三角网格，实现网格形状的物理模拟

http://bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtBvhTriangleMeshShape.html

 

看看效果

地形能够与模型完美的融合在一起,而且即使半径为0.1的球体也不会穿过地形

使用的shape就是btBvhTriangleMeshShape, 构造方法有两个

btBvhTriangleMeshShape(

btStridingMeshInterface* meshInterface,  // 网格接口,存放网格数据

bool useQuantizedAabbCompression,// 压缩？只有buildBvh为true才有效

const btVector3& bvhAabbMin,

const btVector3& bvhAabbMax, // mesh不可超过bvhaabb包围盒，只有buildBvh为true才有效

bool buildBvh = true);// 优化BVH

btBvhTriangleMeshShape(

btStridingMeshInterface* meshInterface, 

bool useQuantizedAabbCompression, 

bool buildBvh = true);

 

通过导入一个模型的原始三角形数据，就可以建立上图的地形

如何载入模型数据,官网类关系图

提供btTriangleIndexVertexArray,载入网格数据

btTriangleIndexVertexArray(

int numTriangles, // 三角个数

int* triangleIndexBase, // 三角形索引数组首地址

int triangleIndexStride, // 每个三角形索引大小 = 索引类型大小 * 3

int numVertices, // 顶点个数

btScalar* vertexBase, // 顶点数组首地址

int vertexStride); // 每个顶点字节 = 顶点元素 * 3

 

既然索引类型为int，就用int

 

关于原始三角形数据如何得到,

1.可以利用cocos2dx的载入模型函数获取(有待实验)

2.利用Blender或者可以导出模型原始三角数据的软件，直接导出数据

关于Blender一款开源的3D建模软件,官网:http://www.blender.org/ , 自带游戏引擎，物理引擎就是Bullet

Blender raw 文件

导出三角形数据，Blender有个插件专门导出三角形数据 文件后缀名为raw，它是文本格式的,

导出时首先要让模型旋转一定角度,坐标系不是opengl的坐标系，cocos2dx采用的就是opengl的坐标系

raw文件格式非常简单：n行,每行9个浮点数据(描述一个三角形)，每三个浮点为一个顶点

 

3.自定义格式

。。。。

 

来实现数据的载入吧

首先读取raw文件，实现一个简单的PhysicsHelper3D

#ifndef __PHYSICS_HELPER_3D_H__
#define __PHYSICS_HELPER_3D_H__
#include <cocos2d.h>
USING_NS_CC;

class PhysicsHelper3D
{
public:
	static std::vector<float> loadRaw(const char* fileName);
	static bool loadRaw(const char* fileName, std::vector<float>& verts);
};

#endif // !__PHYSICS_HELPER_3D_H__


#include "PhysicsHelper3D.h"

std::vector<float> PhysicsHelper3D::loadRaw(const char* fileName)
{
	std::vector<float> data;
	if (loadRaw(fileName, data))
	{
		return data;
	}

	return std::vector<float>(0);
}

bool PhysicsHelper3D::loadRaw(const char* fileName, std::vector<float>& verts)
{
	char line[1024];
	
	float oneData;
	auto rawData = FileUtils::getInstance()->getStringFromFile(fileName);	// 利用cocos2dx载入文件
	std::stringstream ss, ssLine;
	ss << rawData;			
	while (ss.getline(line, 1024))	// 读取一行
	{
		ssLine << line;
		for (int i = 0; i < 9; i++)	// 获取9个浮点数
		{
			ssLine >> oneData;
			verts.push_back(oneData);
		}
	}
	return true;
}

并不是很难吧,载入文件办法不好,不过先将就着用吧

_indexVertexArrays = new btTriangleIndexVertexArray(_verts.size() / 9, &_verIndices[0], 3 * sizeof(int),
					_verts.size() / 3, (btScalar*)&_verts[0], 3 * sizeof(float));
_meshShape = new btBvhTriangleMeshShape(_indexVertexArrays, true);

_verts是vector<float> 三角形的个数 =_verts.size() / 9

为了构建方便实现PhysicsMesh3D


#ifndef __PHYSICS_MESH_3D_H__
#define __PHYSICS_MESH_3D_H__
#include "Bullet/btBulletDynamicsCommon.h"
#include "cocos2d.h"
USING_NS_CC;

class PhysicsMesh3D
{
public:
	static PhysicsMesh3D* constuct(const char* fileName);
	
	void destroy();
	bool initWithFile(const char* fileName);

private:
	std::vector<float> _verts;		// 存放顶点
	std::vector<int> _verIndices;	// 顶点索引
	btTriangleIndexVertexArray* _indexVertexArrays;	// 三角形数据
	CC_SYNTHESIZE_READONLY(btBvhTriangleMeshShape*, _meshShape, MeshShape);	// shape
};

#endif

CC_SYNTHESIZE_READONLY 为cocos2dx提供的宏

bool PhysicsMesh3D::initWithFile(const char* fileName)
{
	_indexVertexArrays = nullptr;
	_verts.clear();
	_verIndices.clear();
	if (PhysicsHelper3D::loadRaw(fileName, _verts))		// 载入数据
	{
		_verIndices.resize(_verts.size());			// 顶点的位置就是索引
		for (int i=0; i < _verts.size(); ++i)
		{
			_verIndices[i] = i;
		}
		_indexVertexArrays = new btTriangleIndexVertexArray(
_verts.size() / 9, 		// 三角形个数
&_verIndices[0], 		// 三角数据数组首地址
3 * sizeof(int),		// 一个三角索引大小
					_verts.size() / 3, 		// 顶点个数
(btScalar*)&_verts[0], 	// 顶点数组首地址
3 * sizeof(float));		// 一个顶点大小
// 获取shape
		_meshShape = new btBvhTriangleMeshShape(_indexVertexArrays, true);

		return true;
	}

	return false;
}

释放申请的内存

void PhysicsMesh3D::destroy()
{
	_verts.clear();
	_verIndices.clear();
	delete _indexVertexArrays;
	delete this;
}

在PhysicsWorld3D建立一个添加Mesh的方法

btRigidBody* addTriangleMesh(PhysicsMesh3D* mesh3D, const btVector3& position, 
const PhysicsMaterial3D& material = PHYSICS_MATERIAL3D_PLANE);

btRigidBody* PhysicsWorld3D::addTriangleMeshShape(PhysicsMesh3D* mesh3D, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)
{
	CCAssert(material.mass == 0.f, "body's mass must be 0.");

	auto body = getBody(mesh3D->getMeshShape(), position, material);
	_world->addRigidBody(body);

	return body;
}

测试

HelloWorld 添加变量

PhysicsMesh3D* _phyMesh3D;	// mesh shape

添加网格

_phyMesh3D = PhysicsMesh3D::constuct("heightmap.raw");
_world->addTriangleMesh(_phyMesh3D, btVector3(0, 0, 0));

// 载入plane模型
auto spPlane = Sprite3D::create("model/heightmap.c3b"); 
this->addChild(spPlane);
spPlane->setPosition3D(Vec3(0, 0, 0));
spPlane->setRotation3D(Vec3(0, 180, 0));

onExit()不要忘了

_phyMesh3D->destroy();

为了方便测试, 实现了一个漫游摄像机,有空讲解一下。

完整源码及资源

github