理解A*寻路算法具体过程

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        当然寻路算法不止 A* 这一种, 还有递归, 非递归, 广度优先, 深度优先, 使用堆栈等等, 有兴趣的可以研究研究~~

简易地图

        如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块.

        二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种"地貌"铺在这样的小方块上.

寻路步骤

        1. 从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待检查方格的列表.

        2. 寻找起点A周围可以到达的方格, 将它们放入"开启列表", 并设置它们的"父方格"为A.

        3. 从"开启列表"中删除起点 A, 并将起点 A 加入"关闭列表", "关闭列表"中存放的都是不需要再次检查的方格

        图中浅绿色描边的方块表示已经加入 "开启列表" 等待检查. 淡蓝色描边的起点 A 表示已经放入 "关闭列表" , 它不需要再执行检查.

        从 "开启列表" 中找出相对最靠谱的方块, 什么是最靠谱? 它们通过公式 F=G+H 来计算.

        F = G + H

                表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).

                表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).

        我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 FGH, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H. 看看是否跟你心里想的结果一样?

        从 "开启列表" 中选择 F 值最低的方格 C (绿色起始方块 A 右边的方块), 然后对它进行如下处理:

        4. 把它从 "开启列表" 中删除, 并放到 "关闭列表" 中.

        5. 检查它所有相邻并且可以到达 (障碍物和 "关闭列表" 的方格都不考虑) 的方格. 如果这些方格还不在 "开启列表" 里的话, 将它们加入 "开启列表", 计算这些方格的 G, H 和 F 值各是多少, 并设置它们的 "父方格" 为 C.

        6. 如果某个相邻方格 D 已经在 "开启列表" 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过C 的路径) 到达它的话, G值是否会更低一些, 如果新的G值更低, 那就把它的 "父方格" 改为目前选中的方格 C, 然后重新计算它的 F 值和 G 值 (H 值不需要重新计算, 因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高, 就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择, 因为它需要更远的路, 这时我们什么也不做.

        如图, 我们选中了 C 因为它的 F 值最小, 我们把它从 "开启列表" 中删除, 并把它加入 "关闭列表". 它右边上下三个都是墙, 所以不考虑它们. 它左边是起始方块, 已经加入到 "关闭列表" 了, 也不考虑. 所以它周围的候选方块就只剩下 4 个. 让我们来看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做.

        然后我们继续从 "开启列表" 中找出 F 值最小的, 但我们发现 C 上面的和下面的同时为 54, 这时怎么办呢? 这时随便取哪一个都行, 比如我们选择了 C 下面的那个方块 D.

        D 右边已经右上方的都是墙, 所以不考虑, 但为什么右下角的没有被加进 "开启列表" 呢? 因为如果 C 下面的那块也不可以走, 想要到达 C 右下角的方块就需要从 "方块的角" 走了, 在程序中设置是否允许这样走. (图中的示例不允许这样走)

        就这样, 我们从 "开启列表" 找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉, 添加到 "关闭列表". 再继续找出它周围可以到达的方块, 如此循环下去...

        那么什么时候停止呢? —— 当我们发现 "开始列表" 里出现了目标终点方块的时候, 说明路径已经被找到.

如何找回路径

        如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 "开启列表" 里的方块, 它都有一个 "父方块", 通过 "父方块" 可以索引到最初的 "起始方块", 这就是路径.

将整个过程抽象

把起始格添加到 "开启列表" 
do 

       寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格. 
       把它切换到关闭列表. 
       对当前格相邻的8格中的每一个 
          if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中) 
          { 
                什么也不做. 
           } 
          if (它不在开启列表中) 
          { 
                把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH 
          if (它已经在开启列表中) 
          { 
                if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径) 
                    { 
                            把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值. 
                    } 
} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到) 
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.

最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

主要代码

程序中的 "开启列表" 和 "关闭列表"

 
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List<Point> CloseList;
List<Point> OpenList;

Point 类

 
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public  class  Point
{
     public  Point ParentPoint { get ; set ; }
     public  int  F { get ; set ; }  //F=G+H
     public  int  G { get ; set ; }
     public  int  H { get ; set ; }
     public  int  X { get ; set ; }
     public  int  Y { get ; set ; }
 
     public  Point( int  x, int  y)
     {
         this .X = x;
         this .Y = y;
     }
     public  void  CalcF()
     {
         this .F = this .G + this .H;
     }
}

寻路过程

 
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public  Point FindPath(Point start, Point end, bool  IsIgnoreCorner)
{
     OpenList.Add(start);
     while  (OpenList.Count != 0)
     {
         //找出F值最小的点
         var  tempStart = OpenList.MinPoint();
         OpenList.RemoveAt(0);
         CloseList.Add(tempStart);
         //找出它相邻的点
         var  surroundPoints = SurrroundPoints(tempStart, IsIgnoreCorner);
         foreach  (Point point in  surroundPoints)
         {
             if  (OpenList.Exists(point))
                 //计算G值, 如果比原来的大, 就什么都不做, 否则设置它的父节点为当前点,并更新G和F
                 FoundPoint(tempStart, point);
             else
                 //如果它们不在开始列表里, 就加入, 并设置父节点,并计算GHF
                 NotFoundPoint(tempStart, end, point);
         }
         if  (OpenList.Get(end) != null )
             return  OpenList.Get(end);
     }
     return  OpenList.Get(end);
}

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DirectX修复工具(DirectX Repair)是一款系统级工具软件,简便易用。本程序为绿色版,无需安装,可直接运行。 本程序的主要功能是检测当前系统的DirectX状态,如果发现异常则进行修复。程序主要针对0xc000007b问题设计,可以完美修复该问题。本程序中包含了最新版的DirectX redist(Jun2010),并且全部DX文件都有Microsoft的数字签名,安全放心。 本程序为了应对一般电脑用户的使用,采用了易用的一键式设计,只要点击主界面上的“检测并修复”按钮,程序就会自动完成校验、检测、下载、修复以及注册的全部功能,无需用户的介入,大大降低了使用难度。在常规修复过程中,程序还会自动检测DirectX加速状态,在异常时给予用户相应提示。 本程序适用于多个操作系统,如Windows XP(需先安装.NET 2.0,详情请参阅“致Windows XP用户.txt”文件)、Windows Vista、Windows 7、Windows 8、Windows 8.1、Windows 8.1 Update、Windows 10,同时兼容32位操作系统和64位操作系统。本程序会根据系统的不同,自动调整任务模式,无需用户进行设置。 本程序的V4.0版分为标准版、增强版以及在线修复版。所有版本都支持修复DirectX的功能,而增强版则额外支持修复c++的功能。在线修复版功能与标准版相同,但其所需的数据包需要在修复时自动下载。各个版本之间,主程序完全相同,只是其配套使用的数据包不同。因此,标准版和在线修复版可以通过补全扩展包的形式成为增强版。本程序自V3.5版起,自带扩展功能。只要在主界面的“工具”菜单下打开“选项”对话框,找到“扩展”标签,点击其中的“开始扩展”按钮即可。扩展过程需要Internet连接,扩展成功后新的数据包可自动生效。扩展用时根据网络速度不同而不同,最快仅需数秒,最慢需要数分钟,烦请耐心等待。如扩展失败,可点击“扩展”界面左上角小锁图标切换为加密连接,即可很大程度上避免因防火墙或其他原因导致的连接失败。 本程序自V2.0版起采用全新的底层程序架构,使用了异步多线程编程技术,使得检测、下载、修复单独进行,互不干扰,快速如飞。新程序更改了自我校验方式,因此使用新版本的程序时不会再出现自我校验失败的错误;但并非取消自我校验,因此程序安全性与之前版本相同,并未降低。 程序有更新系统c++功能。由于绝大多数软件运行时需要c++的支持,并且c++的异常也会导致0xc000007b错误,因此程序在检测修复的同时,也会根据需要更新系统中的c++组件。自V3.2版本开始使用了全新的c++扩展包,可以大幅提高工业软件修复成功的概率。修复c++的功能仅限于增强版,标准版及在线修复版在系统c++异常时(非丢失时)会提示用户使用增强版进行修复。除常规修复外,新版程序还支持C++强力修复功能。当常规修复无效时,可以到本程序的选项界面内开启强力修复功能,可大幅提高修复成功率。请注意,请仅在常规修复无效时再使用此功能。 程序有两种窗口样式。正常模式即默认样式,适合绝大多数用户使用。另有一种简约模式,此时窗口将只显示最基本的内容,修复会自动进行,修复完成10秒钟后会自动退出。该窗口样式可以使修复工作变得更加简单快速,同时方便其他软件、游戏将本程序内嵌,即可进行无需人工参与的快速修复。开启简约模式的方法是:打开程序所在目录下的“Settings.ini”文件(如果没有可以自己创建),将其中的“FormStyle”一项的值改为“Simple”并保存即可。 新版程序支持命令行运行模式。在命令行中调用本程序,可以在路径后直接添加命令进行相应的设置。常见的命令有7类,分别是设置语言的命令、设置窗口模式的命令,设置安全级别的命令、开启强力修复的命令、设置c++修复模式的命令、控制Direct加速的命令、显示版权信息的命令。具体命令名称可以通过“/help”或“/?”进行查询。 程序有高级筛选功能,开启该功能后用户可以自主选择要修复的文件,避免了其他不必要的修复工作。同时,也支持通过文件进行辅助筛选,只要在程序目录下建立“Filter.dat”文件,其中的每一行写一个需要修复文件的序号即可。该功能仅针对高级用户使用,并且必须在正常窗口模式下才有效(简约模式时无效)。 本程序有自动记录日志功能,可以记录每一次检测修复结果,方便在出现问题时,及时分析和查找原因,以便找到解决办法。 程序的“选项”对话框中包含了7项高级功能。点击"常规”选项卡可以调整程序的基本运行情况,包括日志记录、安全级别控制、调试模式开启等。只有开启调试模式后才能在C
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