cuglizhen的博客

原创 基于ESP8266+华为云数据监控模块

1、下载ArduinoIDE，版本无所谓，我用的是2.0.02、IDE 中文件->首选项 -》设置-》其他开发板管理器，http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json，确认。下图3、加载esp库及模板，如下图4、选择ESP开发板及端口号，我这边用的是ESP-12f的，所以直接选这个就行，如果不清楚自己的板的型号，一个个的实验，直到能用。或者问一下买板子的地方，型号。或者直接用Generic ESP82.

原创 cartographer建的大地图障碍物堵塞路径规划 仿真

cartographer建的大地图障碍物堵塞路径规划

原创 ROS使用Neor_mini和VLP-16 Gazebo仿真

1、安装gtsam依赖（自己找，这个包里存在LOAM，需要这个库）2、安装neor mini包 git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git cd neor_mini/mini_sim18_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make 此处如果出错，原因在于ca...

原创 kalman滤波程序【matlab】

clear,clcformat longN=1000;detT=2*pi/N;V=100;R=100;A=V^2/R;RR=1e-0;for i=1:N ax(i,1)=A*cos(pi/2+i*detT); ay(i,1)=A*sin(pi/2+i*detT*3);enda=[ax ax ay ay];X=[0 V 0 0];F=[1 detT 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 detT; 0 0 0 1];B=[(detT^2)/2 de...

原创 二维点位置kalman滤波结果

Ykf=zeros(N,4); Ykf(1,:)=X;Q=1e-3;P=eye(4); %协方差矩阵初始化，4*4单位矩阵R=RR*eye(2);H=[ 1,0,0,0; 0,0,1,0];a=[ax ax ay ay]+randn(N,4)*RR;for i=2:N X_pre=Ykf(i-1,:)*F'+B.*a(i,:); P_pre=F*P*F'+Q; K=P_pre*H'/(H*P_pre*H'+R); Ykf(i,:)=X...

原创 三维点云实时定位

三维点云定位

原创 点云

原创 OpenCV视频检测代码（抄了很多代码，改了很多，算是自己的东西吧）

#include #include #include #include #include #define CV_VERSION_ID       CVAUX_STR(CV_MAJOR_VERSION) CVAUX_STR(CV_MINOR_VERSION) CVAUX_STR(CV_SUBMINOR_VERSION)#ifdef _DEBUG#define cvLIB(

原创 ansys 计算力偶模型

ansys 计算力偶模型

转载 十个著名的思维试验

10．电车难题（The Trolley Problem）“电车难题”是伦理学领域最为知名的思想实验之一，其内容大致是：一个疯子把五个无辜的人绑在电车轨道上。一辆失控的电车朝他们驶来，并且片刻后就要碾压到他们。幸运的是，你可以拉一个拉杆，让电车开到另一条轨道上。但是还有一个问题，那个疯子在那另一条轨道上也绑了一个人。考虑以上状况，你应该拉拉杆吗？解读：电车难题最早是由哲学家Phili

原创 模拟退火法【matlab】

function JG=MF(G,M,b,Mx)% G    系数矩阵n*m% M    反演矩阵m*1% Mx   搜索范围【最小 最大】% b    G*M=b   b为n*1%  结果中最后一行为最终的平方和平均误差% error1为直接计算结果%example:%  G=[1 -1;-1 1;2 2;-3 1];%  b= [1; 2; 3; 4];

原创 【随机出现玫瑰图片的gif】

上传不了图片过大【随机出现玫瑰图片的gif】步骤写好吧！1。网上下载不同的玫瑰花图片，尽量选小图片100*100的2.分别命名为1.jpg 2.jpg 。。。。。。。。。。。存到  rose.m相应路径下（我的是11个jpg文件）图片过多改我用*标记的行运行m文件。得到rose。giffunction roseclose allclearclcTimes=120

原创 matlab心形动画（保存为gif格式）程序

function Mclose allclearclc%%初始化Times=10; [x,y]=meshgrid(-10:0.02:10);%%for T=1:Times        z=-(17*x.^2-16*y.*abs(x)+17.*y.^2).*T./5;    data{T}=z;end%     [c,h]=contourf(data

原创 matlab好玩小程序（画心形）【matlab】

[x,y]=meshgrid(-10:0.01:10);z=-(17*x.^2-16*y.*abs(x)+17.*y.^2);[c,h]=contourf(z,100);set(h,'linestyle','none')

原创 保存文件的matlab程序【dat txt mat】

%   直接使用    语句为： %            ss1（要保存的数组） %   文件名最好不要用汉语，特别是保存为mat文件时  function ss1(a) %      [filename,pathname]=uigetfile({'*.xls';'*.txt';'*.dat';'*.mat' },'导入数据');    l= length(filen

原创 matlab 顺序不变删除数据行或列】

注：        最近看见很多人在网上找{保持原数组顺序不变，删除整行或列的matlab程序}；我写了一小段代码，删除特定列。分享一下：a=0:12;b=12:-1:0;c=[a;b]; %初始化2行13列g=length(c(1,:));for i=g:-1:1                     %主要是这个倒序删除法    if c(1,i)==

转载 使用MATLAB设计小波变换程序中的若干问题(转)

在使用MATLAB完成小波变换程序和通过阈值来压缩图像的过程中，我和许多同学都是边学边用，是从一个接一个的问题中逐步理解小波和MATLAB编写程序的。因此我愿意就个人遇到和解决问题的经验与大家讨论，希望能够对遇到同样问题的人有所帮助。在清华大学林福宗老师倡导的网上互动的学习方式中，老师同学的开诚布公的讨论，尤其是林老师启发大家对出现‘问题’采取的态度和做法，对我今后成长为一名合格的清华的研究生意义

原创 matlab循环读取文件（xls、txt、dat、mat）】

程序如下： %  n 为数据文件个数%  数据文件格式为： mat dat txt xls%  data 为输入数据的结构体 %  取出任何一个来用的语句为  data{i} i表示第i次读入文件！（如果进行了顺序组合，最后只剩下data{1}！）%  例如你要输出第3次的读入文件，并赋值给A  语句如下：（如果进行了顺序组合，最后只剩下data{1