ROS使用Neor_mini和VLP-16 Gazebo仿真

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Neor_mini和VLP-16仿真

1、安装gtsam依赖（自己找，这个包里存在LOAM，需要这个库）

2、安装neor mini包

1.         git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git

2.         cd neor_mini/mini_sim18_ws

3.         rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 

4.         catkin_make -j1

此处如果出错，原因在于cartographer的protoc版本不对，会导致后续小车不能被控制，查看版本号

protoc --version
libprotoc 3.0.0

3、Gazebo中添加neor_mini+vlp16模型 
cp -r ~/neor_mini/mini_sim18_ws/src/neor_mini/models/* ~/.gazebo/models/
source ~/neor_mini/mini_sim18_ws/devel/setup.bash
roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch