autoware.universe中所有的多传感器融合代码解读，一看就懂！

最新推荐文章于 2025-03-12 13:57:30 发布
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文章标签： 算法 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/cxkyxx/article/details/136411250
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本文详细解析了Autoware.Universe中的多传感器融合代码，包括vision_roi与cluster、centerPoint的融合过程，以及融合条件设定。通过融合修正centerPoint错误检测，当目标出现在相机视野内时，依据IOU比例决定融合策略。融合模块在投影计算问题时可能会遗漏目标，实际应用需要算法优化。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

融合的前提条件

  1. 计算视觉ROI话题的时刻T1（时间戳获得）

  2. 计算激光雷达话题的时刻T2，并将T2加上设定的偏差时间间隔input_offset_ms**[代码设定为66.17ms]**，获得时刻T3

  3. 计算激光雷达与视觉ROI之间的时间间隔P1 = abs(T1 - (T2 + input_offset_ms))

  4. 如果P1 < match_ms_，则进行点云与检测框的融合

    • **该部分的match_ms_是人为设定的，为了保证融合能够发生，则可将该参数设定值调高 **
      在这里插入图片描述

PS：代码中还存在一个timeout_ms_参数，该参数的意思为最迟每隔timeout_ms的时间，向外界发送话题

case1:vision_roi与cluster融合

融合过程

  1. 将cluster的标签都赋值为”UNKNOW“

  2. 从camera_info中获得投影矩阵P和从TF变换关系中获得激光雷达到相机坐标系的转换矩阵

  3. 过远的cluster不做融合：如果聚类物体距离车辆100m以上，不做融合；如果聚类物体某个坐标超过100m及以上，不做

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from typing import Literal, ImportError: cannot import name ‘Literal‘
wangxin1222的专栏
08-22 4573
from typing import Literal ImportError: cannot import name 'Literal'
解决:ImportError: cannot import name ‘Literal’ from ‘typing’ (PYTHON_HOME\lib\typing.py
new_Xxx的博客
03-12 1万+
环境 Python 3.8.0a2 Pip 18.1 动作 Pip升级pip 22.0.4 pip install --upgrade pip BUG 升级后使用pip命令报错： File “C:\opt\client\python3\Python38\lib\site-packages\pip_vendor\rich\console.py”, line 36, in from typing import Literal, Protocol, runtime_checkable ImportError:
ImportError: cannot import name ‘Protocol‘ from ‘typing‘ (/usr/local/python3.7.0/lib/python3.7/typin
Learning from the mistakes
01-12 2334
我的环境是python 3.7.5。pre-commit检查代码报错
cannot import name ‘TypeAliasType‘ from ‘typing_extensions‘
最新发布
实践出真知
03-12 149
通过执行上面命令解决。
python导入包报错ImportError: cannot import name ‘Protocol‘
weixin_44162814的博客
07-31 649
是 Python 3.8 引入的特性，而你当前使用的 Python 版本是 3.6，因此无法导入。如果你不能升级 Python 版本，可能需要找到一个不依赖。
ImportError: cannot import name 'allowed_protocols'
LILY1547772448的博客
03-31 1349
打开tensorboard 的时候会报错 ImportError: cannot import name ‘add_newdocs’ 具体操作步骤： IPython中输入代码： import tensorflow as tf a = tf.constant(5,name='input_a') b = tf.constant(3,name='inpput_b') c = tf.multi...
ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS‘ from ‘urllib3.util.ssl_‘
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02-13 2028
bug
ImportError: cannot import name 'Protocol' from 'typing'
05-30
这个错误通常是由于使用了过期的 Python 版本引起的，'Protocol' 是 Python 3.8 中引入的新类型，如果你的 ...3. 确认你的代码中是否有导入 'typing' 模块的其他部分，在这些部分中导入 'Protocol' 可能会导致此错误。
ImportError: cannot import name 'Protocol' from 'typing' (D:\LenovoSoftstore\Install\Anaconda3\envs\RL\lib\typing.py)
09-01
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12-27
当遇到 `ImportError: cannot import name 'Generic'` 错误时，通常意味着尝试从模块中导入的对象不存在或无法访问。此问题可能由多种因素引起： - 版本不兼容：不同库之间的版本冲突可能导致此类错误。 - 安装缺失...
from gensim import models出错ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS‘ from ‘urllib3.util.ssl_‘
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05-27 4987
from gensim import modelsbug记录 ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS’ from ‘urllib3.util.ssl_’ (D:\Anaconda3\lib\site-packages\urllib3\util\ssl_.py) bug问题：安装包版本不对 解决办法：重新安装gensim pip install gensim -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 就可以
python 错误： ImportError: cannot import name xxx
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python 中，使用import时会先从当前目录找起，因此，如果自己写的文件的名称与要引用的模块的文件名相同，则会出现importError
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03-06 1万+
在使用spider时，导入大部分库时均出现ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing'，如图： ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing' (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py) 然后找到一篇问答，如下： https://stackoverflow.com/questions/61206437/importerror-c
ImportError: cannot import name ‘Literal‘ from ‘typing‘ (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py)
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05-01 2万+
报错背景： 因为安装tensorflow-gpu版本需要，我把原来的新建的anaconda环境（我的名为tensorflow）中的python3.8降为了3.7。 在导入seaborn包时，出现了以下错误： ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing' (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py) 原因分析： 这是由于 ‘Literal’ 只支持python3.8版本以上的，对于python3
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b.第二种方法：win+R 输入cmd 在输入pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple python-docx。在命令窗口中 输入pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pygwalker。a.第一种方法：在anaconda prompt 命令窗口里面输入pip install XXX。运行docx包时候报错，以为没有安装好，重新再次安装依然上面报错。
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