推理证明RANSAC算法中迭代次数为何总设置为100，一看就懂，不懂请打我

RANSAC原理：略

迭代计算步骤

• 参数阐述：

  • $P$：点云中内点（即要分割部分包含的点云）的比例
  • $Q$：能够成功分割的概率
  • $K$：构建分割模型所需最小点数。例如，线需要两个，面需要三个
  • $N$：迭代次数，目标参数

• 推理步骤

  • 在某次迭代过程中，随机选取$K$个点云构建所需的分割模型，则获得的分割模型只包含内点的概率为$P\ast P\ast P....=P^K$，则其对立事件（获得的分割模型至少包含一个外点）的概率为$1-P^K$
  • $N$次迭代后，获得的分割模型至少包含一个外点的概率为$(1-P^K{)}^N$,则对立事件（$N$次迭代后，获得的分割模型均为内点）的概率为$1-(1-P^K{)}^N$
  • 在保证能够成功分割的概率为$Q$的前提下，应得如下公式
    $$\begin{gathered} 1-(1-P^K{)}^N>=Q \\ 1-Q>=(1-P^K{)}^N \\ ln(1-Q)>=N\ast ln(1-P^K) \\ N<=\frac{ln(1-Q)}{ln(1-P^K)} \end{gathered}$$
  • 假设分割模型为地面，则$K$为3，分割成功率为90%，迭代次数$N$为100，则上式可变为$100<=\frac{ln(1-0.9)}{ln(1-P^3)}=\frac{ln(0.1)}{ln(1-P^3)}$，那么可得内点所占比例$P$:
    $$P>=\sqrt[3]{1-e^{\frac{ln(0.1)}{100}}}$$
    此时$P>=0.284$，也就是要在100次迭代内，保证分割地面模型的成功率为90%，内点所占最小比例为28.4%

总结

利用简单几何模型分割模型一般保证内点的比例大于50%>28.4%，所以迭代100次可满足条件。