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右手边的蓝天
每天没提新问题的人,没资格睡觉。
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捷联惯导算法--体会与心得
本文转自:http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html,收藏学习!1、四个概念:“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系:东、北、天,以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是(0,0,1g),地磁永远是(0,1,x)(地磁的垂直不关心)两个三维向量。机体坐标系:以下简称机体,上面有陀螺、加计、电子罗盘...转载 2019-06-05 18:48:38 · 4694 阅读 · 3 评论 -
姿态解算系列一:经验型卡尔曼数据融合
链接:https://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/52965457目的:我们需要得到机器人运动的姿态信息,三个轴的角度以及角速度。本文大纲:1、传感器相关模型2、坐标变换3、经验型卡尔曼数据融合4、姿态解算流程5、DMP6、数据融合效果本文出处:http://blog.csdn.net/haishaoli/ar...转载 2019-07-09 23:10:42 · 3556 阅读 · 0 评论 -
纯惯导卡尔曼滤波器代码实例解读01
链接:https://blog.csdn.net/qq_36828395/article/details/88191333纯惯导位置信息卡尔曼滤波代码解读 其中使用的采集好的数据贴图, 具体代码解析 第一段代码: 下一组数据 只看左脚即可 下一组 下一组 下一组 下一组 下一组 最后一步就是画图比较了 其中使用的采集好的...转载 2019-07-09 23:14:19 · 1046 阅读 · 0 评论 -
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前,使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick,他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。AHRS是自动航向基准系统...转载 2019-07-01 01:16:06 · 1337 阅读 · 0 评论