B.Y.Chen-CSDN博客

原创【V-REP学习记录06】Adding the ROS interface to V-REP joint controllers

在前面的示例中已经看到，选择机器人的一个组件(例如base_link_respondable)并创建一个Lua脚本，该脚本将管理V-REP和ROS之间的通信。simextras_enablessubscriber函数使用simros_strmcmd_set_joint_target_position命令调用。接收到的值将自动应用于通过对象处理程序指定的关节。在这里，我们使用simGetObjectHandle函数，它的参数是对象的名称，因为它出现在我们想要处理的场景层次面板中。

2023-06-26 14:39:43 120 1

原创【V-REP学习记录05】Simulating the robotic arm using V-REP and ROS

即使机器人已经被正确导入，也还没有准备好被控制。为了驱动机器人，我们需要从关节动态属性面板中启用所有机器人电机。除非电机被禁用，否则在模拟过程中不可能移动它。要启用关节的电机，请打开场景对象属性面板，从主下拉菜单中选择其条目:工具|场景对象属性。你也可以通过双击场景层次结构中的对象图标来打开这个对话框。在这个新窗口中，打开动态属性对话框，启用电机和关节的控制回路，选择控制器类型。第一步：将我们的七自由度机械臂导入到仿真场景中。在为所有机器人关节启用电机和控制回路后，我们可以检查所有配置是否正确。

2023-06-26 14:17:21 115 1

原创【V-REP学习记录04】Interacting with V-REP using ROS topics

否则，在第一个脚本执行计数时，启用名为"/vrep_demo/float_in"的主题的订阅器。最后，我们将out变量的值设置为从/vrep_demo/float_in主题接收到的值，存储在in变量中。这些变量在V-REP中被称为信号。场景中的每个对象都可以关联到一个脚本，该脚本在模拟开始时自动调用，并在模拟期间循环执行。在这一行中，在检查了vrep_plugin的正确安装之后，我们将启用浮动值。●sim_childscriptcall_sensing:该部分将在每个模拟步骤中执行，在模拟步骤的感知阶段。

2023-06-26 10:34:36 150 1

原创【V-REP学习记录03】Interacting with V-REP using ROS services

讨论vrep_demo_pkg/src目录下的start_stop_scene_with_msg.cpp文件的源代码:（本人已添加注释）/vrep/simRosStartSimulation和/vrep/simRosStopSimulation服务。讨论vrep_demo_pkg/src目录下的start_stop_scene.cpp文件的源代码:（本人已添加注释）作为第一个例子，我们将使用ROS服务来启动和停止模拟场景。要做到这一点，我们必须呼吁。

2023-06-26 09:49:17 95 1

原创【V-REP学习记录02】Understanding the vrep_plugin

【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS大部分内容参考书籍《Lentin Joseph - Mastering ROS for Robotics Programming》vrep_plugin是V-REP API框架的一部分。即使插件正确安装在系统中，如果roscore当时没有运行，加载操作也会失败。弹出错误将告知用户是否模拟场景需要vrep_plugin，因为roscore在运行模拟器之前没有运行，或者它没有安装在系统中:报错信息如下所示在正确加载vr

2023-06-25 21:20:54 79 1

原创【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS

该库允许V-REP在启动时连接roscore的活动实例，并将其转换为ROS链接到框架的节点。因此，要将V-REP与ROS连接起来，必须执行一个roscore实例在启动V-REP之前。V-REP客户端:客户端驻留在外部应用程序中。V-REP服务器:该端在V-REP脚本中实现，并允许模拟器执行以下操作接收外部数据与仿真场景交互。与RosPlugin不同的是，这个模块复制了API的c++函数允许ROS和V-REP通信。将下载好的压缩包，解压到工作目录下并重命名为V-REP，我的是在主目录下：/home/b。

2023-06-25 20:42:40 288 1

cz_include的博客

原创【V-REP学习记录06】Adding the ROS interface to V-REP joint controllers

原创【V-REP学习记录05】Simulating the robotic arm using V-REP and ROS

原创【V-REP学习记录04】Interacting with V-REP using ROS topics

原创【V-REP学习记录03】Interacting with V-REP using ROS services

原创【V-REP学习记录02】Understanding the vrep_plugin

原创【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS

原创 ROS Melodic+Coppeliasim V4.5.1 在虚拟机VMware Ubuntu18.04下的通信实现

原创机器学习入门学习个人笔记【Day01】

原创初学者安装Sklearn详细步骤（有详细步骤截图，亲测完成）

空空如也

空空如也