【V-REP学习记录05】Simulating the robotic arm using V-REP and ROS

本文介绍了如何在V-REP中设置和仿真一个七自由度机械臂。首先,通过将xacro模型转换为URDF文件导入机械臂。接着,需在V-REP中启用关节电机并调整PID控制器参数以进行有效控制。最后,举例说明如何设置目标位置以测试配置的正确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS

【V-REP学习记录02】Understanding the vrep_plugin

【V-REP学习记录03】Interacting with V-REP using ROS services

【V-REP学习记录04】Interacting with V-REP using ROS topics

本节主要讲述通过使用V-REP导入并仿真七自由度机械臂。

第一步:将我们的七自由度机械臂导入到仿真场景中。V-REP允许您使用URDF文件导入新的机器人。因此,我们必须将手臂的xacro模型转换为URDF文件,并将生成的URDF文件保存在vrep_demo_pkg包的URDF文件夹中:

rosrun xacro xacro seven_dof_arm.xacro -inorder > /path/to/vrep_demo_pkg/urdf/seven_dof_arm.urdf

 

        即使机器人已经被正确导入,也还没有准备好被控制。为了驱动机器人,我们需要从关节动态属性面板中启用所有机器人电机。除非电机被禁用,否则在模拟过程中不可能移动它。要启用关节的电机,请打开场景对象属性面板,从主下拉菜单中选择其条目:工具|场景对象属性。你也可以通过双击场景层次结构中的对象图标来打开这个对话框。在这个新窗口中,打开动态属性对话框,启用电机和关节的控制回路,选择控制器类型。默认情况下,电机通过PID控制,如下图所示:        

        为了提高控制回路的性能,应该适当地调整PID增益。在为所有机器人关节启用电机和控制回路后,我们可以检查所有配置是否正确。运行模拟并从场景对象属性面板中设置目标位置。

         下面是将第四个关节移动到1.0弧度的例子:

 

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