嵌入式STM32-PID位置环和速度环

一、知识点

1. PID是什么？
2. 积分限幅–用于限制无限累加的积分项
3. 输出值限幅–用于任何pid的输出
4. PID工程
   二、各类PID
5. 位置式PID（用于位置环）
   （1）公式
   （2）代码
   使用代码
6. 增量式PID（用于速度环）
   （1）公式
   （2）代码
   （3）使用代码
7. 串级PID
   （1）位置环–速度环（用于控制电机）
   简易代码
   （2）位置环–位置环（用于控制舵机）
   三、调参
8. 知识点
   （1）纯Kp调节（比例）
   （2）Ki调节（积分）
   （3）Kd调节（微分）
9. 调参软件–野火多功能调试助手
   Ⅰ. 传输格式
   Ⅱ. 协议解析代码
   （1）上位机将pid参数发送给下位机
   （2）发送实际值、目标值给上位机
   注意：如果上位机上不显示波形，一定要先关闭上位机重新打开才会显示！！且代码中我们将数据发送到通道4，所以我们在上位机上要使用通道4查看波形。

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_48361010/article/details/136061625