手撕树莓派驱动

最新推荐文章于 2023-08-23 11:00:06 发布

执念、坚持

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分类专栏： Linux + ARM 文章标签：驱动开发 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/d0203/article/details/130535267

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驱动初步认知

树莓派的开发之所以简单，是因为有厂家提供了wiringPi库，实现超声波，实现继电器操作，做灯的点亮…都非常简单。

如果在开发过程中，开发板不是树莓派，连wiringPi库也没有提供；这时候怎么办？

只要能运行Linux，Linux标准的C库是一定会有的。

这时候就可以根据标准的C库来编写驱动，只要拿到Linux内核的源码，芯片手册、电路图等，即可做开发。

用树莓派学习的目的不仅是为是体验其强大便捷的wiringPi库，更要通过树莓派学会linux内核开发，驱动编写等，做一个属于自己的库。

如何区分硬件？

在Linux的世界里，一切皆文件，设备管理同样是和文件系统紧密结合的。并且在/dev 目录下，像鼠标，键盘，屏幕，串口等设备文件都是能看到的，那么硬件要区分它们对应的驱动，open去打开的时候，如何区分它们呢？
答案是依靠 文件名 和 设备号
在这里插入图片描述

索引驱动在驱动链表中的位置

设备号又分为：主设备号和次设备号。

主设备号：用于区别不同种类的设备。
次设备号：区别同种类型的多个设备。

内核中存在一个驱动链表，管理所有设备的驱动。驱动开发无非以下两件事：

1. 编写完驱动程序，加载到内核

2. 用户空间open后，调用驱动程序

驱动插入到链表的位置（顺序）由设备号检索。

从open到设备，从上层到底层，经历了什么？

用户层调用open产生一个软中断（中断号是0x80），进入内核空间调用sys_callsys_call。
sys_callsys_call真正调用的是sys_open,去内核的驱动链表根据主设备号与次设备号找到相关驱动函数。
调用驱动函数里面的open,去设置IO口引脚电平。

对应下图的粉色笔迹：
在这里插入图片描述

基于内核驱动框架编写驱动代码流程

下面编写一个简单的从用户空间到内核空间的整套流程。

编写上层应用代码

在上层访问一个设备跟访问普通的文件没什么区别。试写一个简单的open和write去操作设备"pin4"。

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
	int fd;
	fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("open failed\n");
		perror("reson");
	}else{
		printf("open success\n");
	}
	fd = write(fd,'1',1);//写一个字符'1',写一个字节
	return 0;
}

根据上面提到的驱动认知，有个大致的概念，以open为例子：
上层open → sys_call → sys_open → 内核驱动链表节点→执行节点里的open

当然，没有装载驱动的话这个程序执行一定会报错。只有在内核装载了驱动并且在/dev下生成了“pin4”这样一个设备才能运行。

接下来介绍最简单的字符设备驱动框架。

根据上层需求修改内核驱动框架代码

所谓框架，就是定死的东西，基本的语句必须要有，少一个都不行。

虽然有这么多的代码，但核心运行的就两个printk。

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数，和printf类似
   
    return 0;
}

//pin4_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_write\n");
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //驱动的真正入口
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");  //由代码在/dev下自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口:内核加载驱动的时候，这个宏会被调用，而真正的驱动入口是它调用的函数
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

手动生成设备

框架中有自动生成设备的代码

那么手动生成设备是怎么样的呢？（一般不这样干，麻烦，仅作为演示）

进入 /dev 目录，查看帮助可知道创建规则

sudo mknod 设备名称设备类型主设备号次设备号
在这里插入图片描述
使用如下命令创建名称为dzz，主设备号为8，次设备号为1的字符设备。

sudo mknod dzz c 8 1

用 ls -l 可以看到已经创建成功
在这里插入图片描述

在Ubuntu上交叉编译（很重要）

驱动框架的模块编译并发送至树莓派

在ubuntu中，进入字符设备驱动目录 linux-rpi-4.14.y/drivers/char

拷贝上文分析过的驱动框架代码，创建名为 pin4drive2.c 的文件
在这里插入图片描述

修改Makefile

进行配置，使得工程编译时可以编译这个文件(pin4drive2.c)

vi Makefile

Makefile:
在这里插入图片描述

模仿这些文件的编译方式，以编译成模块的形式（还有一个方式为编译进内核）编译pin4drive.c

添加

obj-m += pin4drive.o

进行模块编译

之前编译内核的时候用的是这个命令：
在这里插入图片描述
现在只需进行模块编译，不需要生成zImage,dtbs文件;

回到源码目录/linux-rpi-4.14.y再执行下面指令

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

在这里插入图片描述
编译后会生成 pin4driver2.o

把.ko文件发送至树莓派

scp pin4drive2.ko pi@192.168.43.250:/home/pi

上层代码的编译并发送至树莓派

拷贝上文分析的上层代码到ubuntu中，此处我命名为 pin4test.c

使用交叉编译工具进行编译

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

发送至树莓派

scp pin4test pi@192.168.43.250:/home/pi

树莓派装载驱动并运行

树莓派装载驱动

sudo insmod pin4drive.ko

查看是否已经成功添加驱动

ls /dev/pin4 -l

看到驱动添加成功
在这里插入图片描述
或者 lsmod 查看内核挂载的驱动

如果需要卸载驱动，就sudo rmmod pin4drive

运行上层代码

./pin4test

发现没有对设备pin4的访问权限
在这里插入图片描述

增加访问权限再运行

增加“所有用户都可以访问的权限”（推荐）

sudo chmod 666 /dev/pin4

拓展 >> chmod 命令用于更改文件/文件夹的属性（读，写，执行）

是否执行成功：demsg指令查看内核打印信息

用dmesg命令显示内核缓冲区信息，并通过管道筛选与pin4相关信息

dmesg |grep pin4

在这里插入图片描述

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手撕树莓派驱动

用树莓派学习的目的不仅是为是体验其强大便捷的wiringPi库，更要通过树莓派学会linux内核开发，驱动编写等，做一个属于自己的库。目录下，像鼠标，键盘，屏幕，串口等设备文件都是能看到的，那么硬件要区分它们对应的驱动，open去打开的时候，如何区分它们呢？树莓派的开发之所以简单，是因为有厂家提供了wiringPi库，实现超声波，实现继电器操作，做灯的点亮…这时候就可以根据标准的C库来编写驱动，只要拿到Linux内核的源码，芯片手册、电路图等，即可做开发。内核中存在一个驱动链表，管理所有设备的驱动。
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