异常与中断的概念及处理流程

中断的引入

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU 暂停在当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。

比如有这么几种情况：

1. 对于外部中断而言，可以是引脚电平发生了跳变；
2. 对于定时器而言，可以是定时时间到了；
3. 对于串口通信而言，可以是接收到了数据。

中断优先级

当有多个中断源同时申请中断时，CPU 会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

中断嵌套

当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU 再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后以此进行返回。

用一张生活的例子

图中的妈妈是怎么知道孩子醒了？

1. 查询的方式： 时不时进房间看一下
   • 简单，但是累
2. 休眠-唤醒：进去房间陪小孩一起睡觉，小孩醒了会吵醒她
   • 不累，但是妈妈干不了活。
3. poll 方式： 妈妈要干很多活，但是可以陪小孩睡一会，定个闹钟
   • 要浪费点时间，但是可以继续干活。妈妈要么是被小孩吵醒，要么是被闹钟吵醒。
4. 异步通知：妈妈在客厅干活，小孩醒了他会自己走出房门告诉妈妈
   • 妈妈、小孩互不耽误。

后面的3种方式，都需要小孩中断妈妈：中断她的睡眠，中断她的工作。实际上，能中断 妈妈的事情可多了：

1. 发生了各种声音
2. 可忽略的远处猫叫
3. 快递员按门铃
4. 卧室中小孩哭了

妈妈当前正在看书，被这些事件“中断”后她会怎么做？流程如下：

• 第一步
  先在书中放入书签，合上树
• 第二步
  去处理，对于不同的情况，处理方法不同：
  • 对于门铃：开门取快递
  • 对于哭声：照顾小孩
• 第三步
  回来继续看书

嵌入系统中也有类似的情况

CPU 在运行的过程中，也会被各种“异常”打断。这些“异常”有：

1. 指令未定义
2. 指令、数据访问有问题
3. SWI （软中断）
4. 快中断
5. 中断

中断也属于一种异常，导致中断发生的情况有很多

1. 按键
2. 定时器
3. ADC 转换完成
4. UART 发送完成数据、收到数据

这些众多的中断源，汇集到 中断控制器，由中断控制器选择优先级最高的中断并通知cpu

中断的处理流程

arm 对异常（中断）处理过程

1. 初始化
   • 设置中断源，让它可以产生中断
   • 设置中断源控制器（可以屏蔽某个中断源，优先级）
   • 设置CPU 总开关（使能中断）
2. 执行其他程序：正常程序
3. 产生中断：比如按下按键—>中断控制器—>CPU
4. CPU 每执行完一条指令都会检查有无中断/异常产生
5. CPU 发现有中断/异常产生，开始处理。
   对于不同的异常，跳去不同的地址执行程序
   地址上，只是一条跳转指令，跳去执行某个函数(地址)，这个就是异常向量。
   ③④⑤都是硬件做的。
6. 这些函数都做了哪些事情呢？
   软件做的：
   • 保存现场
   • 处理异常（中断）：分辨中断源，再调用不同的处理函数
   • 恢复现场

上面步骤是重点

异常向量表

u-boot 或者是Linux 内核，都有类似的代码

_start: b reset
    ldr pc, _undefined_instruction
    ldr pc, _software_interrupt
    ldr pc, _prefetch_abort
    ldr pc, _data_abort
    ldr pc, _not_used
    ldr pc, _irq         //发生中断时， CPU 跳到这个地址执行该指令 **假设地址为 0x18**
    ldr pc, _fiq

这就是异常向量表，每一条指令对应一种异常。
发生复位时， CPU 就去 执行第 1 条指令： b reset。
发生中断时， CPU 就去执行“ ldr pc, _irq”这条指令。
这些指令存放的位置是固定的，比如对于 ARM9 芯片中断向量的地址是0x18。
当发生中断时， CPU 就强制跳去执行 0x18 处的代码。

在向量表里，一般都是放置一条跳转指令，发生该异常时， CPU 就会执行向量表中的跳转指令，去调用更复杂的函数。

当然，向量表的位置并不总是从 0 地址开始，很多芯片可以设置某个vector base 寄存器，指定向量表在其他位置，比如设置 vector base 为0x80000000，指定为 DDR 的某个地址。但是表中的各个异常向量的偏移地址，是固定的：复位向量偏移地址是 0，中断是 0x18。